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# 9. 계획
진입 경로: **KGroundControl 로고 → 계획**. 임무 경로, 제한구역과 대체 착륙점을 만들고 기체에 전송하는 화면입니다. 연결하지 않은 상태에서도 파일을 작성할 수 있지만, 최종 검토와 업로드는 대상 기체의 종류와 지원 기능을 확인한 뒤 수행합니다.
## 9.1 화면 구성과 계획 상태
*그림 9-1. 이륙·경로점 3개·복귀를 포함한 계획. 지도 경로와 수치는 설명용이며 실제 비행 결과가 아닙니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ------------- | -------------------------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **11** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **17** | **2 경로점** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 임무 항목을 계획에서 삭제합니다. 경로 순서와 연결선을 다시 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | 기체 위치로 이동·이전 항목 위치로 이동·위치 편집 메뉴를 엽니다. 좌표를 정확히 입력할 때 **위치 편집**을 사용합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 이 항목의 목표 고도와 단위를 확인하거나 수정합니다. 출발점 기준·해수면 기준 등 선택한 고도 기준을 함께 확인합니다. |
| **22** | **지형 고도** | 이 지점의 평균 해수면 기준 지형 고도입니다. 그림의 25 m는 설명용 값이며 실제 지형 조회 결과가 아닙니다. |
| **23** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **24** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간을 초 단위로 입력합니다. 예시는 0초입니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **3 경로점** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **27** | **지도와 계획 경로** | 출발점 H와 이륙 T, 경로점 번호 및 경로를 확인합니다. 지도 위치를 누르면 현재 항목 다음에 경로점을 삽입합니다. 예시 좌표는 연습용입니다. |
| **28** | **4 경로점** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **29** | **5 복귀** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **30** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
[임무 요약](#911-임무-요약) · [편집 중인 계획과 기체의 계획](#912-편집-중인-계획과-기체의-계획) · [기체를 변경했을 때](#913-기체를-변경했을-때)
상단에는 파일·기체 전송 버튼과 임무 요약이 있고, 지도에는 경로와 편집 손잡이가 표시됩니다. 왼쪽에서 경로 추가 도구를 선택하고, 오른쪽에서 **임무·제한구역·대체 착륙점**을 선택해 편집합니다. 오른쪽 패널의 화살표를 누르면 패널을 접거나 펼칩니다.
**임무 요약**
상단의 거리·시간·고도 등 요약을 읽어 경로를 검토합니다. 예상 시간은 설정한 기체 정보와 속도에 기반한 계획값입니다. 실제 비행 시간을 보장하지 않습니다.
**편집 중인 계획과 기체의 계획**
지도에 보이는 내용은 현재 편집 중인 계획입니다. 수정 표시나 전송 진행 표시를 확인합니다. 파일 저장과 기체 업로드는 서로 별도 작업이며, 하나를 완료해도 다른 작업이 완료되는 것은 아닙니다.
**기체를 변경했을 때**
다른 기체로 바꾸면 새 기체의 계획을 불러올지, 현재 편집 내용을 유지할지 묻는 안내가 나올 수 있습니다. **버리고 새 기체에서 불러오기**는 현재 편집 내용을 대체합니다. **현재 계획 유지**는 편집 내용을 보존하지만 새 기체에 자동 업로드하지 않습니다.
## 9.2 1단계 — 새 계획과 고도 기준 정하기
이 예제는 **이륙 → 경로점 2 → 경로점 3 → 경로점 4 → 복귀** 순서의 간단한 멀티콥터 미션을 만듭니다. 예제 좌표와 고도는 화면 조작을 설명하기 위한 값입니다. 실제 운용 전에는 현장 좌표·지형·장애물과 기체 설정에 맞게 바꿔 검토합니다.
[시작](#mission-example-start) · [이륙](#mission-example-takeoff) · [첫 경로점](#mission-example-waypoints) · [두 번째](#mission-example-waypoint2) · [세 번째](#mission-example-waypoint3) · [복귀](#mission-example-return) · [고도 확인](#mission-example-altitude) · [경고 확인](#mission-example-warnings) · [저장·전송](#mission-example-save)
| 항목 | 이 예제의 값 |
| --------------- | ------------------------------- |
| 대상 | ArduPilot 멀티콥터 |
| 출발 위치 H | 위도 37.5145000°, 경도 127.0100000° |
| 출발 위치 해발 고도 | 25 m AMSL — 설명용 가정 |
| 고도 모드 | 출발점 기준 |
| 이륙·각 경로점 목표 고도 | 30 m — 출발점보다 위로 30 m |
| 예상 시간 계산용 호버 속도 | 5 m/s |
| 경로점 대기 시간 | 각각 0초 |
1. **로고 → 계획**을 엽니다. 기존 계획이 있으면 먼저 파일로 저장합니다.
2. 새 계획을 만들 때 **지우기**의 확인 문구를 읽습니다. 연결된 기체의 임무까지 삭제될 수 있으므로 [지우기의 범위](#925-지우기)를 먼저 확인합니다.
3. 오른쪽 **미션 → 임무 시작**을 선택합니다.
4. **고도 모드 → 출발점 기준**, **경로지점 고도 → 30 m**로 정합니다. 새 경로점의 기본값이며, 이미 만든 각 항목의 고도도 따로 확인합니다.
5. 출발 위치 H를 확인합니다. 연결 중에는 기체 정보가 기준이며, 미연결 편집에서는 펌웨어와 기체 종류를 선택할 수 있습니다.
*그림 9-2. 시작 설정. 원본 QML의 도구·편집 패널과 문서용 지도·임무 데이터를 구성한 예시입니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ------------- | -------------------------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **11** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **고도 모드** | 고도 기준을 선택합니다. 예제의 **출발점 기준**은 계획한 출발 위치에서 위로 30 m를 뜻합니다. |
| **17** | **경로지점 고도** | 새로 추가할 경로점의 기본 고도입니다. 예제에서는 출발점 기준 30 m를 사용합니다. |
| **18** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **19** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **20** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **21** | **지도와 계획 경로** | 출발점 H와 이륙 T, 경로점 번호 및 경로를 확인합니다. 지도 위치를 누르면 현재 항목 다음에 경로점을 삽입합니다. 예시 좌표는 연습용입니다. |
| **22** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
## 9.3 2단계 — 이륙 항목 추가하기
1. 왼쪽 **이륙**을 누릅니다.
2. 지도에서 출발·이륙 위치를 지정합니다. 위치 지정 안내가 열렸다면 **완료**로 확정합니다.
3. 오른쪽 **1 이륙**을 선택하고 **고도 30 m**를 확인합니다.
4. 출발·이륙 위치가 같은 이 예제에서는 지도에 H/T가 겹쳐 표시됩니다. 지금 한 작업은 계획에 이륙 명령을 넣는 것입니다.
*그림 9-3. 이륙 위치 지정 후 고도를 검토하는 상태.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ------------- | -------------------------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **11** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **17** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 임무 항목을 계획에서 삭제합니다. 경로 순서와 연결선을 다시 확인합니다. |
| **18** | **항목 편집 메뉴** | 기체 위치로 이동·이전 항목 위치로 이동·위치 편집 메뉴를 엽니다. 좌표를 정확히 입력할 때 **위치 편집**을 사용합니다. |
| **19** | **고도** | 이 항목의 목표 고도와 단위를 확인하거나 수정합니다. 출발점 기준·해수면 기준 등 선택한 고도 기준을 함께 확인합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **지형 고도** | 이 지점의 평균 해수면 기준 지형 고도입니다. 그림의 25 m는 설명용 값이며 실제 지형 조회 결과가 아닙니다. |
| **22** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **23** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **24** | **지도와 계획 경로** | 출발점 H와 이륙 T, 경로점 번호 및 경로를 확인합니다. 지도 위치를 누르면 현재 항목 다음에 경로점을 삽입합니다. 예시 좌표는 연습용입니다. |
| **25** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
## 9.4 3단계 — 첫 번째 경로점과 좌표 입력하기
1. 오른쪽 **1 이륙**을 선택한 상태에서 지도상 출발점의 북쪽을 누릅니다. 선택 항목 다음에 **2 경로점**이 생깁니다.
2. 경로점의 **고도 30 m**, **대기 시간 0 s**를 확인합니다.
3. 좌표를 정확히 입력하려면 해당 항목의 **≡ → 위치 편집**을 엽니다. 위도 **37.5154000**, 경도 **127.0100000**을 입력하고 각 입력을 확정합니다.
4. **닫기**로 돌아온 뒤 경로점 위치와 연결선을 확인합니다. 위도·경도 옆 −/+는 해당 방향으로 약 1 m씩 위치를 조정하는 버튼입니다.
*그림 9-4. 첫 경로점의 고도와 대기 시간을 편집하는 상태.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ------------- | -------------------------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **11** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **17** | **2 경로점** | 이 임무 항목을 선택해 세부 설정을 펼칩니다. 숫자는 비행 순서입니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 임무 항목을 계획에서 삭제합니다. 경로 순서와 연결선을 다시 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | 기체 위치로 이동·이전 항목 위치로 이동·위치 편집 메뉴를 엽니다. 좌표를 정확히 입력할 때 **위치 편집**을 사용합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 이 항목의 목표 고도와 단위를 확인하거나 수정합니다. 출발점 기준·해수면 기준 등 선택한 고도 기준을 함께 확인합니다. |
| **22** | **지형 고도** | 이 지점의 평균 해수면 기준 지형 고도입니다. 그림의 25 m는 설명용 값이며 실제 지형 조회 결과가 아닙니다. |
| **23** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **24** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간을 초 단위로 입력합니다. 예시는 0초입니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **지도와 계획 경로** | 출발점 H와 이륙 T, 경로점 번호 및 경로를 확인합니다. 지도 위치를 누르면 현재 항목 다음에 경로점을 삽입합니다. 예시 좌표는 연습용입니다. |
| **27** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
*그림 9-5. 첫 경로점의 위치 편집 창. 위도·경도를 입력한 설명용 상태입니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ------------ | --------------------------------------------------------------- |
| **1** | **위치 편집** | 선택한 경로점의 좌표를 편집하는 창입니다. |
| **2** | **닫기** | 입력한 위치를 확인하고 계획 화면으로 돌아갑니다. |
| **3** | **위도 감소** | 남쪽으로 약 1 m 이동합니다. |
| **4** | **위도 입력** | 첫 경로점 위도 37.5154000°를 입력하고 확정합니다. |
| **5** | **위도 증가** | 북쪽으로 약 1 m 이동합니다. |
| **6** | **경도 감소** | 서쪽으로 약 1 m 이동합니다. |
| **7** | **경도 입력** | 첫 경로점 경도 127.0100000°를 입력하고 확정합니다. |
| **8** | **경도 증가** | 동쪽으로 약 1 m 이동합니다. |
| **9** | **MGRS 입력** | MGRS 좌표로 위치를 지정할 때 사용합니다. 이 그림은 위도·경도 입력 예시이며 MGRS 예시값은 생략했습니다. |
| **10** | **UTM 표시** | 펼치면 구역·반구·동향·북향 좌표 입력란을 표시합니다. 이 예제는 위도·경도로 입력합니다. |
| **11** | **현재 위치 사용** | 연결된 기체의 현재 좌표를 사용합니다. 예제 좌표를 입력하는 과정에서는 누르지 않습니다. |
## 9.5 4단계 — 두 번째 경로점 추가하기
1. **2 경로점**을 선택하고, 지도에서 그 지점의 동쪽을 누릅니다.
2. 새로 생긴 **3 경로점**의 **≡ → 위치 편집**에서 위도 **37.5154000**, 경도 **127.0111000**으로 정합니다.
3. **고도 30 m**, **대기 시간 0 s**를 확인합니다. 지도에는 H/T → 2 → 3 순서의 선이 생깁니다.
*그림 9-6. 두 번째 경로점까지 만든 상태. 오른쪽에서 3 경로점을 편집합니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ---------------- | --------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **19** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **20** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **21** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **22** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **23** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **24** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
## 9.6 5단계 — 세 번째 경로점 추가하기
1. **3 경로점**을 선택하고, 지도에서 그 지점의 남쪽을 누릅니다.
2. **4 경로점**의 좌표를 위도 **37.5145000**, 경도 **127.0111000**으로 정합니다.
3. **고도 30 m**, **대기 시간 0 s**를 확인합니다. 아직 복귀 명령을 넣지 않았으므로 경로는 4에서 끝납니다.
*그림 9-7. 세 번째 경로점까지 만든 상태. 4 경로점 뒤에는 아직 복귀 항목이 없습니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ---------------- | --------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **19** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **20** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **21** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **22** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **23** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **24** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **29** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
## 9.7 6단계 — 복귀로 경로 마무리하기
1. **4 경로점**을 선택한 상태에서 왼쪽 **복귀**를 누릅니다.
2. 오른쪽 마지막 항목이 **5 복귀**인지 확인합니다.
3. 아래 표와 항목 순서·좌표를 대조합니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정을 확인합니다. 경로점 고도 30 m가 복귀 고도를 정하지는 않습니다.
| 순서 | 항목 | 위도 | 경도 | 고도·동작 |
| -- | ----- | ---------- | ----------- | ------------------ |
| H | 출발 위치 | 37.5145000 | 127.0100000 | 해발 25 m 가정 |
| 1 | 이륙 | 37.5145000 | 127.0100000 | 출발점 기준 30 m |
| 2 | 경로점 | 37.5154000 | 127.0100000 | 출발점 기준 30 m, 대기 0초 |
| 3 | 경로점 | 37.5154000 | 127.0111000 | 출발점 기준 30 m, 대기 0초 |
| 4 | 경로점 | 37.5145000 | 127.0111000 | 출발점 기준 30 m, 대기 0초 |
| 5 | 복귀 | 기체의 복귀 대상 | 기체의 복귀 대상 | 기체 RTL 설정에 따름 |
*그림 9-8. 복귀까지 추가한 완성 계획. 지도 복귀선은 순서 설명용이며 실제 복귀 비행 고도를 나타내지 않습니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | -------------- | --------------------------------------------------------------- |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **19** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **20** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **21** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **22** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **23** | **5 복귀** | 미션의 마지막 복귀 항목입니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체 RTL 설정을 따릅니다. |
| **24** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **25** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **26** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **27** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
## 9.8 7단계 — 고도와 지형 그래프 확인하기
1. 각 경로점을 선택하여 오른쪽 **고도**와 **이 지점의 지형 고도**를 확인합니다. 고도 모드가 **출발점 기준**인지 다시 확인합니다.
2. 화면 아래 그래프에서 **주황색 계획 비행선**과 **녹색 지형선**을 비교합니다. 가로축은 경로를 따른 누적 거리, 세로축은 평균 해수면 기준 고도(AMSL)입니다.
3. **최고점·최저점**과 같은 높이의 흰 점선을 확인합니다. 이 숫자는 경로가 지나는 **지형 자체의 최고·최저 표고**이며 기체 목표 고도나 그래프 축의 상·하한이 아닙니다.
4. 예제는 출발점 25 m AMSL에 상대 고도 30 m를 더해 계획 비행 고도 **55 m AMSL**로 표시합니다. 예시 지형 최고점 38 m와의 차이는 17 m입니다. 이 계산은 해당 예시 데이터의 차이이며 권장 여유고도나 안전 보증이 아닙니다.
*그림 9-9. 고도 검토 화면. 출발점 25 m + 상대 고도 30 m = 비행 고도 55 m AMSL. 지형 최고점 38 m·최저점 22 m는 설명용 표고입니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **22** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **23** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **24** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **29** | **5 복귀** | 미션의 마지막 복귀 항목입니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체 RTL 설정을 따릅니다. |
| **30** | **지형 최고점** | 경로의 지형 표고 중 최댓값입니다. 기체 고도나 그래프 축 상한이 아닙니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **31** | **AMSL 고도 축** | 세로축은 평균 해수면 기준 고도(m)입니다. 이 예제의 비행 고도는 25 + 30 = 55 m AMSL입니다. |
| **32** | **주황 비행선·녹색 지형선** | 주황색은 계획 비행 고도, 녹색은 조회한 지형 표고입니다. 파란 대각선은 보조선으로, 계획 비행선으로 읽지 않습니다. 예시 데이터이며 실제 지형·장애물과 다를 수 있습니다. |
| **33** | **지형 최저점** | 경로의 지형 표고 중 최솟값입니다. 이 예제는 22 m AMSL입니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **34** | **거리 축·경로점 선택** | 가로축은 경로를 따른 누적 거리(m)입니다. T·경로점 번호를 누르면 해당 항목을 선택합니다. |
| **35** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
그래프의 주황색 선으로 계획 고도를 읽습니다. 함께 보이는 파란 대각선은 화면의 보조선이며 계획 비행선으로 해석하지 않습니다. 지형·고도 표시는 참고용으로 실제 지형과 다를 수 있습니다. 건물·수목·전선 등의 장애물, 지점 사이 구간과 복귀 구간은 별도로 검토합니다. 출발점 기준 30 m는 경로 전체에서 지면 위 30 m를 유지한다는 뜻이 아닙니다.
## 9.9 8단계 — 고도 경고가 있으면 계획 수정하기
[지형 충돌](#plan-alt-collision) · [지형 데이터 없음](#plan-alt-missing) · [조회 중](#plan-alt-pending) · [업로드 선택창](#plan-alt-decision)
**지형 충돌 — 경로·고도 수정**
빨간 **비행 경로가 지형과 충돌합니다** 경고가 나타나면 해당 구간과 고도 기준을 검토합니다. 아래는 예시 지형 최고점이 68 m로 올라가 계획 비행 고도 55 m를 넘은 상태입니다. 경로점을 이동하거나 적절한 고도를 다시 정하고 전체 구간을 재검토합니다.
*그림 9-10. 지형 충돌 경고 예시. 빨간 경고와 충돌 위치를 확인합니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **22** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **23** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **24** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **29** | **5 복귀** | 미션의 마지막 복귀 항목입니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체 RTL 설정을 따릅니다. |
| **30** | **AMSL 고도 축** | 세로축은 평균 해수면 기준 고도(m)입니다. 이 예제의 비행 고도는 25 + 30 = 55 m AMSL입니다. |
| **31** | **지형 최고점** | 경로의 지형 표고 중 최댓값입니다. 기체 고도나 그래프 축 상한이 아닙니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **32** | **주황 비행선·녹색 지형선** | 주황색은 계획 비행 고도, 녹색은 조회한 지형 표고입니다. 파란 대각선은 보조선으로, 계획 비행선으로 읽지 않습니다. 예시 데이터이며 실제 지형·장애물과 다를 수 있습니다. |
| **33** | **지형 최저점** | 경로의 지형 표고 중 최솟값입니다. 이 예제는 22 m AMSL입니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **34** | **거리 축·경로점 선택** | 가로축은 경로를 따른 누적 거리(m)입니다. T·경로점 번호를 누르면 해당 항목을 선택합니다. |
| **35** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
**지형 데이터 없음 — 빈 구간을 안전한 구간으로 해석하지 않기**
조회가 끝났으나 데이터가 없는 구간은 노란색으로 표시됩니다. 필요한 지형 자료와 고도 기준을 확인한 뒤 다시 검토합니다. 출발 위치 표고가 없으면 출발점 기준 계획의 AMSL 비행선도 표시할 수 없다는 별도 안내가 나올 수 있습니다.
*그림 9-11. 지형 데이터 없음. 노란 영역은 표고를 알 수 없는 구간입니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **22** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **23** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **24** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **29** | **5 복귀** | 미션의 마지막 복귀 항목입니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체 RTL 설정을 따릅니다. |
| **30** | **지형 데이터 없음** | 노란 구간은 표고 데이터가 없습니다. 화면은 오프라인 미저장 데이터의 안내 예시이며, 빈 구간을 안전하다고 판단하지 않습니다. |
| **31** | **AMSL 고도 축** | 세로축은 평균 해수면 기준 고도(m)입니다. 이 예제의 비행 고도는 25 + 30 = 55 m AMSL입니다. |
| **32** | **주황 비행선·녹색 지형선** | 주황색은 계획 비행 고도, 녹색은 조회한 지형 표고입니다. 파란 대각선은 보조선으로, 계획 비행선으로 읽지 않습니다. 예시 데이터이며 실제 지형·장애물과 다를 수 있습니다. |
| **33** | **지형 최고점** | 경로의 지형 표고 중 최댓값입니다. 기체 고도나 그래프 축 상한이 아닙니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **34** | **지형 최저점** | 경로의 지형 표고 중 최솟값입니다. 이 예제는 22 m AMSL입니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **35** | **거리 축·경로점 선택** | 가로축은 경로를 따른 누적 거리(m)입니다. T·경로점 번호를 누르면 해당 항목을 선택합니다. |
| **36** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
**조회 중 — 완료될 때까지 기다리기**
회색 영역과 조회 중 안내는 데이터를 아직 받는 중이라는 뜻입니다. 노란 데이터 없음 상태와 구분하고 조회가 끝난 뒤 그래프·경고를 다시 확인합니다.
*그림 9-12. 지형 조회 중. 아직 표시되지 않은 구간을 확인합니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :----: | ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| **1** | **로고 메뉴** | 비행·계획·갤러리·기체설정·앱설정 등 화면 선택 메뉴를 엽니다. |
| **2** | **열기** | 저장된 .plan 계획 파일을 읽습니다. 저장하지 않은 현재 편집 내용이 있으면 먼저 보관합니다. |
| **3** | **저장** | 현재 계획을 파일로 저장합니다. 처음 저장할 때는 저장 위치와 파일명을 지정합니다. |
| **4** | **업로드** | 현재 계획을 연결된 기체에 보냅니다. 대상 기체와 고도·경로를 검토한 뒤 실행합니다. |
| **5** | **다운로드** | 연결된 기체의 계획을 읽습니다. 저장하지 않은 편집 내용이 교체될 수 있습니다. |
| **6** | **지우기** | 확인 후 계획을 지웁니다. 기체 연결 시 기체에 저장된 계획 삭제도 포함될 수 있으므로 확인 문구를 읽습니다. |
| **7** | **KML로 저장** | 현재 경로를 다른 지도 도구에서 검토할 수 있는 KML 파일로 내보냅니다. |
| **8** | **지도 클릭 안내** | 지도 위치를 누르면 현재 선택 항목 다음에 경로점이 추가됨을 안내합니다. |
| **9** | **앱 알림** | 앱 알림 목록을 엽니다. 새 알림 표시가 있으면 내용을 확인합니다. |
| **10** | **미션** | 미션 항목을 편집하는 탭입니다. |
| **11** | **제한구역** | 진입 허용·금지 경계를 편집하는 탭입니다. |
| **12** | **랠리** | 대체 착륙점(랠리 포인트)을 편집하는 탭입니다. |
| **13** | **이륙** | 계획에 이륙 항목을 추가합니다. 기체를 즉시 이륙시키는 버튼이 아닙니다. |
| **14** | **임무 시작** | 공통 고도 기준과 새 경로점의 기본 고도를 편집합니다. |
| **15** | **ROI** | 카메라 또는 기체가 바라볼 관심 위치 항목을 추가합니다. |
| **16** | **1 이륙** | 순서 1 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **17** | **2 경로점** | 순서 2 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **18** | **선택 항목 삭제** | 현재 선택한 항목을 계획에서 삭제합니다. 삭제 뒤 명령 순서와 경로를 확인합니다. |
| **19** | **항목 편집 메뉴** | **위치 편집**에서 위도·경도를 입력합니다. 기체 위치 또는 이전 항목 위치로 이동하는 메뉴도 제공합니다. |
| **20** | **패턴** | 측량·회랑 스캔 등 촬영 패턴 목록을 엽니다. |
| **21** | **고도** | 선택 항목의 목표 고도입니다. 예시는 출발점 기준 30 m이며 지형 위 고도와 구분합니다. |
| **22** | **선택 지점의 지형 고도** | 현재 선택 지점의 평균 해수면 기준 표고입니다. 예시 25 m와 목표 상대 고도 30 m의 기준을 구분합니다. |
| **23** | **대기 시간** | 경로점에 도착한 뒤 머무를 시간입니다. 예시는 0초로 바로 다음 항목으로 진행합니다. |
| **24** | **복귀** | 계획 끝에 복귀 항목을 추가합니다. 실제 복귀 고도와 착륙 동작은 기체의 RTL 설정에 따릅니다. |
| **25** | **편집 패널 접기** | 오른쪽 미션 편집 패널을 접거나 다시 펼칩니다. |
| **26** | **3 경로점** | 순서 3 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **27** | **지도와 경로점 순서** | H/T는 출발·이륙 위치, 2·3·4는 순서에 따른 경로점입니다. 현재 단계까지 추가된 점과 연결선을 확인합니다. |
| **28** | **4 경로점** | 순서 4 항목을 선택해 고도와 좌표를 편집합니다. |
| **29** | **5 복귀** | 미션의 마지막 복귀 항목입니다. 복귀 고도와 착륙 동작은 기체 RTL 설정을 따릅니다. |
| **30** | **지형 조회 중** | 회색 구간은 표고 조회가 진행 중입니다. 조회 완료 뒤 그래프와 경고를 다시 확인합니다. |
| **31** | **AMSL 고도 축** | 세로축은 평균 해수면 기준 고도(m)입니다. 이 예제의 비행 고도는 25 + 30 = 55 m AMSL입니다. |
| **32** | **주황 비행선·녹색 지형선** | 주황색은 계획 비행 고도, 녹색은 조회한 지형 표고입니다. 파란 대각선은 보조선으로, 계획 비행선으로 읽지 않습니다. 예시 데이터이며 실제 지형·장애물과 다를 수 있습니다. |
| **33** | **지형 최고점** | 경로의 지형 표고 중 최댓값입니다. 기체 고도나 그래프 축 상한이 아닙니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **34** | **지형 최저점** | 경로의 지형 표고 중 최솟값입니다. 이 예제는 22 m AMSL입니다. 같은 높이의 흰 점선과 비교합니다. |
| **35** | **거리 축·경로점 선택** | 가로축은 경로를 따른 누적 거리(m)입니다. T·경로점 번호를 누르면 해당 항목을 선택합니다. |
| **36** | **지도 저작권 표시** | 지도 자료 제공자 표시입니다. 예제 지도는 OpenStreetMap 자료를 사용합니다. |
**업로드 때 지형 의존 경로점의 데이터가 없으면**
다음 창은 지형 의존 고도를 사용하는 경로점의 데이터가 없을 때 나오는 별도 예시입니다. 위의 출발점 기준 연습 미션에서 반드시 나타나는 단계는 아닙니다.
*그림 9-13. 지형 데이터가 없는 경로점의 업로드 선택창. 이 예시는 경로점 3을 대상으로 합니다.*
**그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다.
| 번호 | 화면 항목 | 설명 |
| :---: | ------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| **1** | **계획 업로드** | 지형 의존 경로점의 업로드 전 선택창입니다. |
| **2** | **지형 의존 고도 안내** | 해당 경로점의 비행이 지형에 의존하나 표고 자료가 없어 고도 계산과 기체 지형 데이터 제공을 할 수 없다는 안내입니다. |
| **3** | **문제 경로점으로 이동** | 창을 닫고 데이터가 없는 첫 경로점 3을 선택합니다. 고도 기준과 위치를 검토합니다. |
| **4** | **홈 기준으로 변경 후 업로드** | 지형 데이터가 없는 대상 항목을 같은 숫자의 출발점 기준 고도로 바꾼 후 업로드를 진행합니다. 기준이 달라지므로 실제 목표 높이가 바뀝니다. 의도한 고도를 먼저 검토합니다. |
| **5** | **그래도 업로드** | 지형 위 계산 고도 항목은 고도 0으로 보내며 ArduPilot은 현재 고도를 유지합니다. 지형 기준 프레임 항목은 그대로 보냅니다. 지형 자료가 보완되는 동작이 아닙니다. |
| **6** | **취소** | 업로드를 진행하지 않고 창을 닫습니다. 계획과 지형 자료를 보완합니다. |
[미완성 항목·기체 미연결](#991-미완성-항목기체-미연결) · [시동·임무 실행 중](#992-시동임무-실행-중) · [펌웨어·기체 종류 불일치](#993-펌웨어기체-종류-불일치) · [지형 충돌·출발 고도 미확정](#994-지형-충돌출발-고도-미확정) · [지형 데이터 없음](#995-지형-데이터-없음)
**미완성 항목·기체 미연결**
미완성 패턴을 먼저 마무리하고 대상 기체에 연결합니다. 업로드가 거절된 상태를 전송 완료로 해석하지 않습니다.
**시동·임무 실행 중**
임무를 실행하며 비행 중이면 먼저 일시정지가 요구될 수 있습니다. 시동 상태에서는 별도 확인이 나타날 수 있습니다. 화면 안내와 현재 기체 상태를 대조합니다.
**펌웨어·기체 종류 불일치**
계획의 대상과 연결된 기체가 다르다는 안내입니다. 기체 종류에 따른 명령 지원과 고도·속도 설정을 검토한 뒤 적합한 계획을 사용합니다.
**지형 충돌·출발 고도 미확정**
문제가 표시된 구간으로 이동해 고도 기준과 지형을 확인합니다. 출발 위치의 평균 해수면 고도가 없으면 고도 계산 결과도 신뢰할 수 없습니다.
**지형 데이터 없음**
문제 경로점으로 이동하거나 고도 기준을 변경하는 선택지가 표시될 수 있습니다. **홈 기준으로 변경**은 숫자를 유지한 채 기준을 바꿀 수 있으므로 같은 높이를 뜻하지 않습니다. **그대로 업로드**도 지형 정보가 보완됐다는 뜻이 아닙니다. 원래 의도한 고도와 실제 전송값을 확인하고 누락 데이터를 해결한 뒤 전송합니다.
## 9.10 9단계 — 저장·업로드·다시 읽어 대조하기
1. 상단 **저장**을 눌러 `연습-미션.plan`으로 보관합니다. 첫 저장은 파일 위치와 이름을 지정합니다. 이 예제의 완성 파일은 [연습 미션 계획 파일](https://github.com/kgroundcontrol/docs/tree/main/examples/training-mission.plan)로 내려받을 수 있습니다.
2. 저장한 원본을 보관하고, 실제 운용 위치로 수정·검토한 계획을 대상 기체에 연결합니다. 저장·업로드·다운로드 버튼 위치는 [완성 화면](#callout-plan-return-1)에서 확인합니다.
3. **업로드**를 누릅니다. 미완성 항목·기체 종류 불일치·진행 중 임무·지형 관련 경고가 있으면 해결한 후 진행합니다. 업로드 완료 안내를 확인합니다.
4. **다운로드**로 기체에 저장된 계획을 다시 읽습니다. 이 동작은 편집 중인 내용을 교체할 수 있습니다. 업로드 완료만으로 자동 재다운로드와 대조까지 끝난 것은 아닙니다.
5. 보관한 원본과 **명령 순서·항목 개수·좌표·각 항목의 고도와 고도 기준·속도·종료 동작**을 대조합니다. 차이가 있으면 수정·저장·전송·재확인합니다.
파일 저장, 기체 업로드와 비행 시작은 각각 별도 동작입니다. 문서의 그림은 정적 예시이며 실제 기체에 업로드하거나 읽어 온 결과가 아닙니다.
## 9.11 상단 파일·전송 메뉴
[열기](#921-열기) · [저장·다른 이름으로 저장](#922-저장다른-이름으로-저장) · [업로드](#923-업로드) · [다운로드](#924-다운로드) · [지우기](#925-지우기) · [KML로 저장](#926-kml로-저장)
**열기**
저장된 계획 파일을 고릅니다. 수정 중인 내용이 있으면 이를 버리고 열지 확인합니다. 불러온 뒤 기체 종류, 시작 위치, 고도 기준과 각 임무 항목을 확인합니다.
**저장·다른 이름으로 저장**
처음 저장할 때는 파일 이름과 위치를 고릅니다. 현재 파일이 있으면 **저장**으로 갱신합니다. 별도 사본을 만들 때는 다른 이름으로 저장합니다. 편집이 끝나지 않은 복합 패턴은 저장이 제한될 수 있습니다.
**업로드**
현재 계획을 연결된 기체에 전송합니다. 연결 상태와 업로드 진행·완료를 확인합니다. 기체가 없거나 미완성 항목이 있으면 진행할 수 없습니다. 시동 상태, 임무 실행 여부, 기체 종류 불일치 또는 지형 정보 부족에 따라 추가 안내가 표시됩니다. [9.9 고도 경고](#mission-example-warnings)를 먼저 확인합니다.
**다운로드**
기체에 저장된 계획을 읽어 편집 화면에 표시합니다. 저장하지 않은 편집 내용이 있으면 교체 여부를 확인합니다. 다운로드한 뒤의 화면을 보고 실제 기체에 어떤 경로가 저장되어 있는지 대조할 수 있습니다.
**지우기**
확인 후 계획을 지웁니다. 기체 미연결 상태에서는 편집 내용을 지우고, 연결된 상태에서는 **기체에 저장된 계획도 삭제하는 동작**이 포함됩니다. 확인 문구에서 삭제 범위를 확인합니다.
**KML로 저장**
지도 프로그램에서 볼 수 있는 KML 파일로 경로를 내보냅니다. 경로 항목이 있어야 사용할 수 있습니다. KML은 경로 확인용 내보내기이며 원래 계획 파일의 모든 설정을 복원하는 용도로 사용하지 않습니다.
## 9.12 임무의 기본 설정
[기체 종류와 펌웨어](#931-기체-종류와-펌웨어) · [기본 고도와 고도 기준](#932-기본-고도와-고도-기준) · [비행 속도와 예상 시간용 속도](#933-비행-속도와-예상-시간용-속도) · [출발 위치와 고도](#934-출발-위치와-고도) · [임무 시작 카메라·짐벌 동작](#935-임무-시작-카메라짐벌-동작) · [템플릿에서 시작](#936-템플릿에서-시작)
오른쪽 **임무** 탭에서 시작 설정 항목을 선택합니다.
**기체 종류와 펌웨어**
기체를 연결하지 않고 계획할 때 대상 종류와 펌웨어를 정합니다. 연결한 기체와 다른 종류로 계획했다면 업로드 전에 적합성을 다시 확인합니다.
**기본 고도와 고도 기준**
새 경로점에 사용할 고도와 기준을 정합니다. 홈 기준·평균 해수면 기준·지형을 이용한 고도는 의미가 다릅니다. **새 고도 적용** 확인은 기존 임무 항목의 고도도 변경하므로 새로 추가할 점의 기본값만 바꾸는 것과 구분합니다.
**비행 속도와 예상 시간용 속도**
비행 속도 명령을 추가하면 임무 중 기체에 적용할 속도를 지정합니다. 기체 정보의 순항·호버 속도는 경로의 예상 시간 계산에도 사용됩니다. 예상 시간용 값만 바꾼 것을 실제 속도 명령으로 해석하지 않습니다.
**출발 위치와 고도**
지도상의 출발 위치를 지정합니다. 빈 계획에서는 먼저 출발 위치를 정한 뒤 경로점을 추가합니다. **지도 중심으로 설정**을 사용하면 현재 보이는 지도 중심으로 옮깁니다. 출발 위치의 평균 해수면 고도를 확인합니다.
**임무 시작 카메라·짐벌 동작**
카메라 동작, 촬영 시간·거리 간격, 카메라 모드와 짐벌 피치·요를 지정하는 항목입니다. 장비와 임무 항목이 지원하는 선택지만 나타납니다. 촬영 명령이 경로 시작 시점에 실행되도록 의도했는지 확인합니다.
**템플릿에서 시작**
제공되는 임무 템플릿을 골라 초기 구조를 만듭니다. 불러온 뒤 출발 위치·경로·고도·카메라 설정을 실제 대상에 맞게 검토합니다.
## 9.13 경로점과 왼쪽 도구
[경로점 추가·선택·삭제](#941-경로점-추가선택삭제) · [이륙](#942-이륙) · [관심 영역·관심 영역 취소](#943-관심-영역관심-영역-취소) · [패턴](#944-패턴) · [복귀·착륙](#945-복귀착륙) · [위치 편집](#946-위치-편집) · [개별 항목의 고도·속도·카메라](#947-개별-항목의-고도속도카메라)
**경로점 추가·선택·삭제**
지도에 점을 추가하고 오른쪽 목록에서 해당 항목을 선택합니다. 선택한 항목의 좌표·고도·명령을 편집합니다. 삭제 버튼은 선택한 임무 항목을 제거합니다. 경로 번호와 연결선이 의도한 순서인지 확인합니다.
**이륙**
이륙 항목을 삽입하고 이륙 위치와 목표 고도를 지정합니다. 기체 종류에 따라 수직 이륙 또는 고정익용 이륙 편집이 달라집니다. 이 버튼은 계획에 항목을 추가하는 버튼입니다.
**관심 영역·관심 영역 취소**
**ROI**로 카메라나 기체가 바라볼 관심 위치를 계획에 추가합니다. **ROI 취소**는 이후 경로에서 관심 영역 동작을 해제하는 항목을 추가합니다. 지도 오른쪽 클릭 메뉴에서도 관련 동작을 사용할 수 있습니다.
**패턴**
지원되는 **측량·회랑 스캔·구조물 스캔** 등을 선택합니다. 영역·촬영 조건을 입력하면 여러 경로점으로 이루어진 경로가 만들어집니다. 세부 편집은 [9.14 촬영 패턴](#section-914)을 참고하세요.
**복귀·착륙**
기체 종류와 현재 임무에 맞는 복귀 또는 착륙 패턴을 추가합니다. 고정익·수직이착륙 기체 등에서는 착륙 경로의 편집 항목이 달라집니다. 마지막 항목 뒤에 의도하지 않은 경로가 남지 않았는지 확인합니다.
**위치 편집**
선택한 점의 위치 편집에서 좌표를 직접 입력하거나 지도에서 옮깁니다. 좌표 형식과 위도·경도의 순서를 확인합니다. 지도 중심 이동만으로 선택한 경로점이 바뀌었다고 판단하지 않습니다.
**개별 항목의 고도·속도·카메라**
각 임무 항목에서 지원하는 고도 기준·고도·속도와 카메라·짐벌 동작을 편집합니다. 지형을 사용하는 항목은 조회 중·데이터 없음 표시와 실제 전송될 평균 해수면 고도를 확인합니다. 지원 기체에서는 수직이착륙 전환 항목도 나타납니다.
## 9.14 촬영 패턴
[측량](#951-측량) · [회랑 스캔](#952-회랑-스캔) · [구조물 스캔](#953-구조물-스캔) · [카메라와 경로 간격](#954-카메라와-경로-간격) · [카메라 탭](#9541-카메라-탭) · [촬영 격자](#9542-촬영-격자) · [지형과 고도 검토](#955-지형과-고도-검토) · [지형 탭과 고도 방식](#9551-지형-탭과-고도-방식) · [통계·완료](#956-통계완료) · [프리셋 적용·저장·삭제](#957-프리셋-적용저장삭제)
**측량**
다각형으로 촬영 영역을 정합니다. 꼭짓점을 이동·추가·삭제하거나 지원하는 영역 파일을 불러옵니다. 경로 각도, 선회 여유 거리, 정지 촬영, 90° 교차 재촬영, 선회 중 촬영, 교대 주사선 등 표시되는 옵션을 설정합니다. 생성된 선회 구간이 원래 다각형 밖으로 나갈 수 있으므로 전체 경로를 확인합니다.
**회랑 스캔**
선으로 중심 경로를 만들고 촬영 폭을 정합니다. 선회 거리와 선회 구간의 촬영 여부를 지정합니다. 폭·촬영 간격을 바꾸면 경로가 다시 만들어집니다.
**구조물 스캔**
다각형은 구조물의 외곽면을 뜻합니다. 구조물에서 떨어질 거리, 구조물 높이, 아래쪽 고도, 층 간격, 진입·이탈 고도와 짐벌 각도를 지정합니다. 위→아래 또는 아래→위 순서를 정하고 **진입점 회전**으로 시작 방향을 바꿉니다. 외곽면과 실제 비행 경로 사이의 간격을 확인합니다.
**카메라와 경로 간격**
카메라 모델 및 촬영 조건에 따라 고도·촬영 간격·경로 간격을 정합니다. 수동으로 간격을 지정할 수도 있습니다. 카메라가 지원하는 최소 촬영 주기보다 짧으면 경고가 나타납니다. 경고를 단순한 표시로 넘기지 말고 속도·간격·카메라 설정을 검토합니다.
**카메라 탭**
카메라 모델과 가로·세로 촬영 방향을 선택합니다. 사용자 지정 카메라는 센서 폭·높이, 영상의 픽셀 폭·높이와 초점 거리를 지정합니다. 센서의 물리 크기와 영상 픽셀 수는 다른 단위입니다.
**촬영 격자**
전방·측방 중복률을 정하고 촬영 높이 또는 지상 해상도 중 기준값을 선택합니다. 수동 카메라에서는 고도·트리거 거리·경로 간격을 직접 지정합니다. 계산된 사진 수와 촬영 주기를 다시 확인합니다.
**지형과 고도 검토**
지형을 사용하는 패턴은 고도 데이터가 준비되어야 경로 높이를 검토할 수 있습니다. 지형과 경로가 충돌한다는 표시가 있거나 데이터가 없는 구간이 있으면 해당 점과 주변 구간을 확인합니다. 배경 지도가 보인다는 이유만으로 고도 데이터도 준비되었다고 판단하지 않습니다.
**지형 탭과 고도 방식**
고도 기준 선택창에서 대상 기체가 지원하는 방식을 선택합니다. 계산된 지형 상공 고도를 사용하는 경우 허용 오차·최대 상승률·최대 하강률을 조절합니다. 다른 고도 방식에서는 이 조절 항목이 비활성화될 수 있습니다.
**통계·완료**
경로 길이·사진 수·촬영 간격·구조물 층수 등 표시되는 통계를 확인합니다. **완료**로 영역 편집을 마친 뒤 전체 경로를 다시 봅니다.
**프리셋 적용·저장·삭제**
반복할 촬영 설정은 이름을 붙여 프리셋으로 저장합니다. **프리셋 적용**은 현재 패턴에 저장한 설정을 반영합니다. **프리셋 삭제**는 확인 후 저장된 프리셋을 제거합니다. 프리셋 이름은 비워 두거나 `/`를 포함할 수 없습니다.
## 9.15 제한구역
[다각형 추가·편집·삭제](#961-다각형-추가편집삭제) · [원형 추가·편집·삭제](#962-원형-추가편집삭제) · [고도와 경계 이탈 시 복귀점](#963-고도와-경계-이탈-시-복귀점)
오른쪽 **제한구역** 탭에서 편집합니다. 제한구역을 그린 뒤에는 업로드 여부와 기체의 제한구역 사용 설정을 별도로 확인해야 합니다.
**다각형 추가·편집·삭제**
다각형을 추가한 뒤 꼭짓점을 옮겨 영역을 정합니다. 구역을 선택해 내부에 머무를 영역인지 진입을 금지할 영역인지 정합니다. 삭제는 선택한 도형을 제거합니다.
**원형 추가·편집·삭제**
원의 중심과 반지름을 지정합니다. 다각형과 마찬가지로 구역의 목적을 확인하고 불필요한 원을 삭제합니다.
**고도와 경계 이탈 시 복귀점**
기체가 지원하는 고도 제한과 경계 이탈 시 사용할 복귀점 항목을 편집합니다. 경계 이탈 복귀점은 다음 절의 대체 착륙점과 다른 항목입니다. 실제 대응 동작은 기체 안전 설정과 함께 확인합니다.
## 9.16 대체 착륙점
[추가와 선택](#971-추가와-선택) · [좌표·고도·삭제](#972-좌표고도삭제)
**추가와 선택**
오른쪽 **대체 착륙점** 탭을 선택하고 지도에 점을 추가합니다. 기체가 지원할 때 복귀·착륙의 대안 위치로 사용할 수 있습니다.
**좌표·고도·삭제**
목록에서 점을 선택해 위도·경도·고도를 편집합니다. **위치 편집**으로 좌표를 직접 입력할 수 있고, **삭제**는 선택한 점을 지웁니다. 접근 경로와 주변 지형은 점 하나의 존재만으로 보장되지 않습니다.
## 9.17 지도 보조 조작
[확대·축소와 중심 이동](#981-확대축소와-중심-이동) · [참조점](#982-참조점)
**확대·축소와 중심 이동**
지도의 표시 범위를 바꿔 임무 전체와 개별 구간을 확인합니다. 중심 이동은 지도 보기의 위치를 바꾸는 기능입니다.
**참조점**
지도 메뉴의 참조점으로 위치를 표시하고 비교합니다. 참조점은 임무 경로점과 다른 표시입니다. [5.4 참조점](/05-map.md#section-54)을 참고하세요.
다음: [10. 갤러리](/10-gallery.md)
---
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Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter, and the optional `goal` query parameter:
```
GET https://docs.uvify.com/09-plan.md?ask=&goal=
```
`ask` is the immediate question: it should be specific, self-contained, and written in natural language.
`goal` is optional and describes the broader end goal you are ultimately trying to accomplish on behalf of the user. GitBook uses it to tailor the answer towards what is most useful for that goal.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.