> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://docs.uvify.com/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://docs.uvify.com/11-vehicle-setup.md). # 11. 기체 설정 진입 경로: **KGroundControl 로고 → 기체 설정**. 정비 접근이 허용된 계정과 운용 설정에서 사용합니다. 왼쪽 목록에서 페이지를 고르면 오른쪽에 해당 설정이 열립니다. 이 장의 기본 설명은 ArduPilot 멀티콥터 기준이며, 다른 기체에만 제공되는 페이지는 별도로 표시합니다. 기체 연결 후 설정값 수신을 마쳐야 관련 페이지가 준비됩니다. 선행 설정이 필요하다는 안내가 나오면 해당 항목을 먼저 완료합니다. 시동·업데이트 상태에 따라 편집이나 페이지 이동이 제한됩니다. 화면에 없는 장비 설정을 다른 기체의 예시값으로 대신 입력하지 않습니다. ## 11.1 요약 ![요약](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-156efc0f85a657eff0515730f44373de9acd67f1%2Fsetup-summary.png?alt=media) *그림 11-1. 요약. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | -------------------------------------------------------------- | | **1** | **기체 정보** | **기체 정보**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **2** | **아래에서 기체 설정 요약을 확인할 수 있습니다. 설정을…** | 아래에서 기체 설정 요약을 확인할 수 있습니다. 설정을 확인하거나 조정하려면 왼쪽에서 구성 요소를 선택하십시오. | | **3** | **기체 형태** | **기체 형태**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **4** | **기체 형태** | **기체 형태**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **5** | **조종기** | **조종기**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **6** | **기체 종류** | 연결된 기체 종류를 확인합니다. 연결 중에는 해당 기체의 정보를 기준으로 표시합니다. | | **7** | **기체 유형** | **기체 유형** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **8** | **비행 모드** | **비행 모드**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **9** | **펌웨어 버전** | 연결된 비행제어기의 펌웨어 버전입니다. 그림의 버전은 설명용 예시입니다. | | **10** | **센서** | **센서**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **11** | **전원** | **전원**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **12** | **안전** | **안전**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **13** | **조종기** | **조종기**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **14** | **파라미터** | **파라미터**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **15** | **롤** | **롤** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **16** | **펌웨어** | **펌웨어**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **17** | **피치** | **피치** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **18** | **요** | **요** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **19** | **스로틀** | **스로틀** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **20** | **비행 모드** | **비행 모드**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **21** | **비행 모드 1** | **비행 모드 1** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **22** | **비행 모드 2** | **비행 모드 2** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **23** | **비행 모드 3** | **비행 모드 3** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **24** | **비행 모드 4** | **비행 모드 4** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **25** | **비행 모드 5** | **비행 모드 5** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **26** | **비행 모드 6** | **비행 모드 6** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **27** | **센서** | **센서**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **28** | **나침반:** | **나침반:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **29** | **설치되지 않음** | **설치되지 않음** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **30** | **설치되지 않음** | **설치되지 않음** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **31** | **설치되지 않음** | **설치되지 않음** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **32** | **가속도계:** | **가속도계:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **33** | **기압계:** | **기압계:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **34** | **전원** | **전원**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **35** | **배터리1 모니터** | **배터리1 모니터** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **36** | **배터리1 용량** | **배터리1 용량** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **37** | **배터리2 모니터** | **배터리2 모니터** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **38** | **안전** | **안전**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **39** | **시동 검사:** | **시동 검사:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **40** | **스로틀 안전장치:** | **스로틀 안전장치:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **41** | **Batt1 저전압 안전장치:** | **Batt1 저전압 안전장치:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **42** | **Batt1 중요 안전장치:** | **Batt1 중요 안전장치:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **43** | **경계선:** | **경계선:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **44** | **경계선:** | **경계선:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **45** | **복귀 최소 고도:** | **복귀 최소 고도:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | [기체 미연결·설정값 수신 중](#1111-기체-미연결설정값-수신-중) · [구성별 요약 카드](#1112-구성별-요약-카드) **기체 미연결·설정값 수신 중** 미연결 상태에서는 연결 안내가 표시됩니다. 설정값을 읽는 동안에는 기다립니다. 누락된 설정값 안내가 있다면 연결과 펌웨어 호환성을 확인합니다. **구성별 요약 카드** 기체 형태·조종기·센서·전원·안전 등 제공되는 카드의 상태와 값을 확인합니다. 카드를 선택하면 해당 설정 페이지로 이동합니다. 완료 표시는 그 설정 항목의 충족 여부이며, 모든 비행 조건을 보증하는 표시는 아닙니다. ## 11.2 기체 형태 ![기체 형태](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-6fbb8d3a36a571a4102294f9ba62419f6f6c50bb%2Fsetup-airframe.png?alt=media) *그림 11-2. 기체 형태. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다. 기체에서 지원하는 프레임 목록은 펌웨어에 따라 달라집니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------ | | **1** | **현재 프레임 클래스 'Quad'와 프레임 유형 'X'으…** | 현재 프레임 클래스 'Quad'와 프레임 유형 'X'으로 설정되었습니다. 이 구성을 변경하려면 아래에서 원하는 프레임 클래스를 선택한 다음 기체를 재부팅하십시오. | | **2** | **Quad** | **Quad** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **3** | **Hexa** | **Hexa** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **4** | **Octa** | **Octa** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **5** | **프레임 유형** | **프레임 유형** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **6** | **X** | **X** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **7** | **OctaQuad** | **OctaQuad** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **8** | **Y6** | **Y6** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **9** | **Tri** | **Tri** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **10** | **SingleCopter** | **SingleCopter** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **11** | **CoaxCopter** | **CoaxCopter** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **12** | **BiCopter** | **BiCopter** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **13** | **Heli\_Dual** | **Heli\_Dual** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **14** | **DodecaHexa** | **DodecaHexa** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **15** | **HeliQuad** | **HeliQuad** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **16** | **Deca** | **Deca** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **17** | **Scripting Matrix** | **Scripting Matrix** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **18** | **6DoF Scripting** | **6DoF Scripting** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **19** | **Dynamic Scripting Matrix** | **Dynamic Scripting Matrix** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | [프레임 클래스·형식](#1121-프레임-클래스형식) · [기본값·재부팅 안내](#1122-기본값재부팅-안내) **프레임 클래스·형식** 설치된 기체와 맞는 클래스와 모터 배치를 선택합니다. 형식을 바꾸면 모터 출력과 관련 설정에 영향을 줍니다. 이름이나 그림이 비슷하다는 이유만으로 다른 프레임을 선택하지 않습니다. **기본값·재부팅 안내** 초기화 또는 기본값 적용 안내가 나타나면 변경 범위를 확인합니다. 재부팅이 필요하다는 표시가 있으면 저장 완료 후 재부팅하고 다시 연결해 선택 결과를 확인합니다. ## 11.3 조종기 ![조종기](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-ee44712826c32f44b2a5c358bfc8b27b5ccf9c60%2Fsetup-radio.png?alt=media) *그림 11-3. 조종기. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ---------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **자세 제어** | **자세 제어** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **2** | **중앙 스로틀** | **중앙 스로틀** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **3** | **피치** | **피치** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **4** | **롤** | **롤** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **5** | **요** | **요** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **6** | **스로틀** | **스로틀** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **7** | **취소** | 현재 요청이나 대화상자를 취소합니다. 이미 진행된 작업의 취소 가능 범위는 안내를 따릅니다. | | **8** | **보정** | **보정**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **9** | **원본 채널 모니터** | **원본 채널 모니터** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **10** | **Spektrum 바인드** | 지원 수신기의 바인드 창을 엽니다. DSM2·DSMX와 채널 수에 맞는 유형을 선택하고 확인하면 수신기에 바인드 요청을 보냅니다. [세부 설명](#1132-spektrum-바인드). | | **11** | **CRSF 바인드** | 지원 수신기를 바인드 모드로 전환하는 확인창입니다. 확인 후에는 수신기와 조종기의 연결 결과를 확인합니다. [세부 설명](#1133-crsf-바인드). | | **12** | **트림 복사** | **트림 복사**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **13** | **채널 입력 모니터** | 각 RC 입력 채널의 현재 값을 확인합니다. 그림은 미할당 예시이며 실제 입력 수신 기록이 아닙니다. | [채널 확인과 보정](#1131-채널-확인과-보정) · [Spektrum 바인드](#1132-spektrum-바인드) · [CRSF 바인드](#1133-crsf-바인드) · [트림 복사](#1134-트림-복사) **채널 확인과 보정** 조종기 입력 표시에서 스틱과 스위치의 반응을 확인합니다. 보정을 시작한 뒤 화면이 요구하는 중앙·끝 위치 순서에 맞춰 움직입니다. 스로틀 반전 오류가 나오면 조종기의 설정을 수정한 뒤 다시 보정합니다. **Spektrum 바인드** 지원 수신기의 바인드 창을 엽니다. DSM2·DSMX와 채널 수에 맞는 유형을 선택하고 확인하면 수신기에 바인드 요청을 보냅니다. **CRSF 바인드** 지원 수신기를 바인드 모드로 전환하는 확인창입니다. 확인 후에는 수신기와 조종기의 연결 결과를 확인합니다. **트림 복사** 화면 안내대로 스틱을 중앙, 스로틀을 아래로 둔 뒤 확인해 트림을 복사합니다. 완료 후 조종기 트림을 0으로 되돌리는 안내를 따릅니다. 채널 보정과 별도 조작입니다. ## 11.4 비행 모드 ![비행 모드](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-398f5b6aa7790a0e2fd44806c47c14031bad23a0%2Fsetup-flightmodes.png?alt=media) *그림 11-4. 비행 모드. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | -------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | **1** | **비행 모드 설정** | **비행 모드 설정** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **2** | **비행 모드 채널:** | 모드 전환에 사용할 RC 채널을 선택합니다. **할당되지 않음**과 실제 채널을 구분합니다. 선택한 채널의 입력이 화면에서 의도한 위치를 가리키는지 확인합니다. [세부 설명](#1141-비행-모드-채널). | | **3** | **채널 옵션 6 :** | **채널 옵션 6 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **4** | **비행 모드 1** | **비행 모드 1** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **5** | **채널 옵션 7 :** | **채널 옵션 7 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **6** | **비행 모드 2** | **비행 모드 2** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **7** | **채널 옵션 8 :** | **채널 옵션 8 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **8** | **비행 모드 3** | **비행 모드 3** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **9** | **채널 옵션 9 :** | **채널 옵션 9 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **10** | **비행 모드 4** | **비행 모드 4** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **11** | **비행 모드 5** | **비행 모드 5** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **12** | **채널 옵션 10 :** | **채널 옵션 10 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **13** | **비행 모드 6** | **비행 모드 6** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **14** | **채널 옵션 11 :** | **채널 옵션 11 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **15** | **단순 모드** | **단순 모드** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. | | **16** | **채널 옵션 12 :** | **채널 옵션 12 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **17** | **채널 옵션 13 :** | **채널 옵션 13 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **18** | **채널 옵션 14 :** | **채널 옵션 14 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **19** | **채널 옵션 15 :** | **채널 옵션 15 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **20** | **채널 옵션 16 :** | **채널 옵션 16 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | [비행 모드 채널](#1141-비행-모드-채널) · [여섯 개 모드 위치](#1142-여섯-개-모드-위치) · [단순·매우 단순 모드](#1143-단순매우-단순-모드) · [채널 옵션](#1144-채널-옵션) **비행 모드 채널** 모드 전환에 사용할 RC 채널을 선택합니다. **할당되지 않음**과 실제 채널을 구분합니다. 선택한 채널의 입력이 화면에서 의도한 위치를 가리키는지 확인합니다. **여섯 개 모드 위치** 스위치 입력 구간에 대응하는 1–6번 모드를 지정합니다. 연결된 기체가 제공하는 모드 목록에서 고릅니다. 이것은 조종기 스위치의 할당이며 비행 화면에서 현재 모드를 직접 바꾸는 조작과 다릅니다. **단순·매우 단순 모드** 지원 기체에서는 각 모드의 **단순·매우 단순** 선택이나 공통 단순 모드 설정이 표시됩니다. 해당 기체의 조종 방향 기준을 이해한 상태에서 설정합니다. **채널 옵션** 추가 스위치 채널에 동작을 할당합니다. 이미 모드 선택 등에 사용하는 채널과 중복되지 않는지 확인합니다. 실제 제공 목록은 펌웨어와 기체 종류에 따라 달라집니다. ## 11.5 센서 **보정 시작 버튼은 1.5초 동안 누릅니다.** 보정 전 확인창이 열리면 방향·자세 안내를 읽고 확인합니다. 보정 후 **기체 재부팅** 버튼도 1.5초 동안 누릅니다. 이는 버튼 인식 시간이며 보정이 끝나는 데 걸리는 시간과는 다릅니다. ![센서](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-89a28c2b54b41b3f7ce1f64cd67d42156dd74b12%2Fsetup-sensors.png?alt=media) *그림 11-5. 센서. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **진행률** | 현재 보정 절차의 진행률을 표시합니다. | | **2** | **가속도 센서** | **1.5초 동안 누르면** 설치 방향과 보정 방법을 확인하는 창을 엽니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **3** | **보정 안내·진행 기록** | 보정에 필요한 자세와 움직임, 진행 상황과 결과를 표시합니다. 왼쪽 버튼을 1.5초 누른 뒤 나타나는 안내에 따라 진행합니다. | | **4** | **지자기 센서** | **1.5초 동안 누르면** 나침반 보정 전 설치 방향 확인창을 엽니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **5** | **수평 조정** | **1.5초 동안 누르면** 기체를 수평 비행 자세로 놓으라는 안내를 엽니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **6** | **자이로** | **1.5초 동안 누르면** 기체를 정지시킨 뒤 보정하라는 확인창을 엽니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **7** | **기압** | **1.5초 동안 누르면** 기압계 보정 확인창을 엽니다. 기종에 따라 대기속도 보정 안내가 함께 표시됩니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **8** | **지자기센서 · 모터 간섭** | **1.5초 동안 누르면** 모터에 의한 나침반 간섭(CompassMot) 보정 안내를 엽니다. 위쪽 일반 지자기 보정과 다른 기능입니다. 버튼 하단의 상태등·문구는 현재 센서 상태입니다. | | **9** | **센서 세팅** | 보정을 시작하지 않고 비행제어기·나침반의 설치 방향과 나침반 설정을 확인합니다. | | **10** | **다음** | 진행 중인 보정 단계에서 요구한 자세를 만든 뒤 다음 단계로 진행합니다. 시작 전에는 비활성 상태입니다. | | **11** | **취소** | 진행 중인 보정의 취소를 요청합니다. 기체의 취소 완료 안내를 확인합니다. | [센서 상태·설치 방향](#1151-센서-상태설치-방향) · [자이로](#1152-자이로) · [가속도](#1153-가속도) · [나침반](#1154-나침반) · [빠른 나침반 보정·편각](#1155-빠른-나침반-보정편각) · [수평 자세](#1156-수평-자세) · [기압계·대기속도](#1157-기압계대기속도) · [모터에 의한 나침반 간섭 보정](#1158-모터에-의한-나침반-간섭-보정) · [취소·완료·재부팅](#1159-취소완료재부팅) **센서 상태·설치 방향** 자이로·가속도·지자기 등의 보정 상태를 확인합니다. 비행제어기와 외부 나침반의 설치 방향을 실제 장착 방향과 맞춥니다. 여러 나침반의 사용 여부와 우선순위도 지원 범위에서 설정합니다. **자이로** 지상에서 시동을 해제하고 기체를 움직이지 않은 상태로 보정합니다. 시작·진행·완료 안내를 확인합니다. 부팅 시 자동 초기화 설정과 지금 보정하는 동작을 구분합니다. **가속도** 6면 보정은 화면에 표시된 면과 자세를 차례로 맞춥니다. 각 단계의 완료를 기다린 뒤 다음 자세로 이동합니다. 간단 보정이 제공될 때에도 그 보정이 요구하는 자세와 조건을 따릅니다. **나침반** 보정 시작 후 화면 안내에 맞춰 기체 자세를 바꿉니다. 여러 나침반의 결과와 적합도를 각각 확인합니다. 허용 오차·최대 오프셋·자동 방향 판별·실패 재시도·시작 지연 등은 보정 조건을 조정하는 항목입니다. 실패를 숨기기 위해 임의로 허용 기준을 넓히지 않습니다. **빠른 나침반 보정·편각** 빠른 보정이 제공되면 위치와 기수 방위가 필요합니다. 현재 위치·방위를 확인한 뒤 사용합니다. 편각 설정은 실제 위치에 맞는 값을 사용하며, 수동·자동 항목의 의미를 구분합니다. **수평 자세** 기체를 정상 장착 자세의 수평면에 놓고 수평 보정을 실행합니다. 기체를 움직이지 않고 결과를 확인합니다. **기압계·대기속도** 해당 센서를 지원하는 기체에만 표시됩니다. 대기속도 센서의 보호·무풍 조건 등 화면에 나오는 준비 절차를 따릅니다. 멀티콥터에 항목이 없을 수 있습니다. **모터에 의한 나침반 간섭 보정** **CompassMot**가 제공될 경우 모터 동작이 수반되는 정비 기능입니다. 제조사의 해당 기체 절차와 화면 경고를 확인한 정비자가 수행합니다. 일반 나침반 보정과 동일한 절차로 취급하지 않습니다. **취소·완료·재부팅** 보정 취소를 요청한 뒤에는 취소 완료를 기다립니다. 진행 중인 표시를 닫은 것만으로 보정이 중단됐다고 판단하지 않습니다. 완료 후 재부팅이 요구되면 안내에 따라 재연결하고 보정 상태를 확인합니다. ## 11.6 전원 ![전원](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-ae32b235e6be10475c69da49b60430c4fac65acb%2Fsetup-power.png?alt=media) *그림 11-6. 전원. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **배터리 1** | **배터리 1** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **2** | **배터리 모니터:** | **배터리 모니터:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **3** | **배터리 용량:** | **배터리 용량:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **4** | **최소 시동 전압:** | **최소 시동 전압:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **5** | **전원 센서:** | **전원 센서:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **6** | **전류 핀:** | **전류 핀:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **7** | **전압 pin:** | **전압 pin:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **8** | **전압 배율:** | **전압 배율:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **9** | **계산하기** | **계산하기**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **10** | **외부 전압계로 측정한 전압과 기체로부터 전송된 전압 차…** | 외부 전압계로 측정한 전압과 기체로부터 전송된 전압 차이가 크다면, 전압 배수값을 조정하여 해결할 수 있습니다. 배수값을 계산하는데 필요한 도움말이 필요하다면 계산 버튼을 눌러주십시오. | | **11** | **볼트 당 암페어:** | **볼트 당 암페어:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **12** | **계산하기** | **계산하기**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **13** | **외부 전압계로 측정한 전류와 기체가 표시한 전류의 차이…** | 외부 전압계로 측정한 전류와 기체가 표시한 전류의 차이가 크다면, 볼트 당 암페어 값을 조정하여 해결할 수 있습니다. 배수값을 계산하는데 필요한 도움말이 필요하다면 계산 버튼을 눌러주십시오. | | **14** | **전류 오프셋:** | **전류 오프셋:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **15** | **차량을 통과하는 전류가 거의 또는 전혀 없을 때 차량이…** | 차량을 통과하는 전류가 거의 또는 전혀 없을 때 차량이 고전류 판독 값을 보고하면 암페어 오프셋을 조정하십시오. 전류가 0 일 때 센서가 보고하는 전압과 같아야 합니다. | | **16** | **배터리 2** | **배터리 2** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **17** | **배터리2 모니터:** | **배터리2 모니터:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **18** | **ESC 캘리브레이션** | **ESC 캘리브레이션** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **19** | **경고: 캘리브레이션 전 프로펠러를 제거하십시오!** | **경고: 캘리브레이션 전 프로펠러를 제거하십시오!** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **20** | **캘리브레이션 시작** | **캘리브레이션 시작**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **21** | **시작하려면 캘리브레이션을 클릭하십시오:** | **시작하려면 캘리브레이션을 클릭하십시오:** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **22** | **- 비행 컨트롤러의 전원이 꺼지도록 USB와 배터리를…** | **- 비행 컨트롤러의 전원이 꺼지도록 USB와 배터리를 분리하십시오.** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **23** | **- 배터리를 연결하십시오** | **- 배터리를 연결하십시오** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **24** | **- 시동음이 재생됩니다 (버저가 장착되어 있는 경우)** | **- 시동음이 재생됩니다 (버저가 장착되어 있는 경우)** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **25** | **- 안전 버튼이 있는 비행 컨트롤러를 사용중이라면, 빨…** | - 안전 버튼이 있는 비행 컨트롤러를 사용중이라면, 빨간 불빛이 나올 때 까지 누르십시오 | | **26** | **- 음악이 들린 다음, 두 번의 비프음이 들립니다** | **- 음악이 들린 다음, 두 번의 비프음이 들립니다** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **27** | **- 몇 초 후에 여러 번의 비프음이 들립니다 (각각의…** | - 몇 초 후에 여러 번의 비프음이 들립니다 (각각의 비프음은 사용 중인 배터리 셀을 나타냅니다) | | **28** | **- 마지막을 나타내는 한 번의 긴 비프음이 들리고, E…** | - 마지막을 나타내는 한 번의 긴 비프음이 들리고, ESC 캘리브레이션이 완료됩니다 | | **29** | **- 배터리를 분리하고 다시 연결하십시오** | **- 배터리를 분리하고 다시 연결하십시오** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | [배터리 1·배터리 2](#1161-배터리-1배터리-2) · [전압·전류 보정](#1162-전압전류-보정) · [ESC 보정](#1163-esc-보정) **배터리 1·배터리 2** 배터리별 모니터 종류·센서·용량·시동 허용 최소 전압 등 지원하는 값을 설정합니다. 측정 장치에 맞는 입력과 종류를 선택합니다. 변경 후 재부팅이 요구되는 항목이 있습니다. **전압·전류 보정** 실제 계측기로 측정한 값과 화면의 값을 비교합니다. 전압 배율·전류 배율·전류 오프셋을 수정하거나 **계산** 기능으로 보정합니다. 계산에 넣는 값은 예시가 아닌 해당 배터리의 측정값이어야 합니다. **ESC 보정** 지원 ESC의 보정 안내를 엽니다. 모든 프로펠러를 제거하고 해당 장비의 보정·전원 연결 순서를 따릅니다. 배터리 수치의 보정과 ESC 출력 보정은 별도 작업입니다. ## 11.7 모터 출력이 0보다 큰 모터 시험 명령의 지속시간은 코드상 **3초**입니다. 이것은 버튼을 누르고 있어야 하는 시간이 아닙니다. ![모터](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-118d98dbff8766d5a147fe0b2062f830815c1591%2Fsetup-motors.png?alt=media) *그림 11-7. 모터. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :---: | -------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **스로틀 출력** | 슬라이더로 모터 시험 출력을 지정합니다. 예시는 0%이며 아래 확인 스위치가 꺼져 있어 비활성 상태입니다. | | **2** | **모든 프로펠러를 제거했는지 확인하십시오.** | **모든 프로펠러를 제거했는지 확인하십시오.** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **3** | **모터 A** | 해당 모터 A에 시험 명령을 보냅니다. 출력이 0보다 크면 코드상 시험 지속시간은 **3초**입니다. 글자와 실제 모터 위치를 기체 배치에 맞춰 확인합니다. | | **4** | **모터 B** | 해당 모터 B에 시험 명령을 보냅니다. 출력이 0보다 크면 코드상 시험 지속시간은 **3초**입니다. 글자와 실제 모터 위치를 기체 배치에 맞춰 확인합니다. | | **5** | **모터 C** | 해당 모터 C에 시험 명령을 보냅니다. 출력이 0보다 크면 코드상 시험 지속시간은 **3초**입니다. 글자와 실제 모터 위치를 기체 배치에 맞춰 확인합니다. | | **6** | **모터 D** | 해당 모터 D에 시험 명령을 보냅니다. 출력이 0보다 크면 코드상 시험 지속시간은 **3초**입니다. 글자와 실제 모터 위치를 기체 배치에 맞춰 확인합니다. | | **7** | **전체** | 모든 모터에 선택한 출력으로 시험 명령을 보냅니다. 출력이 0보다 크면 각 시험 명령의 지속시간은 3초입니다. | | **8** | **중지** | 모든 모터에 출력 0의 시험 중지 명령을 보냅니다. | | **9** | **프로펠러 제거 확인** | 실제로 모든 프로펠러를 제거한 후 스위치를 켜면 시험 슬라이더와 모터 버튼이 활성화됩니다. 스위치를 끄면 출력 슬라이더가 0으로 돌아갑니다. | [모터 시험 허용](#1171-모터-시험-허용) · [스로틀·개별 모터·전체](#1172-스로틀개별-모터전체) · [중지](#1173-중지) **모터 시험 허용** **프로펠러가 제거되었습니다 — 슬라이더와 모터 활성화** 확인을 선택해야 시험 조작을 사용할 수 있습니다. 모터 수를 확인할 수 없다는 경고가 있으면 출력 번호를 추측하지 않습니다. **스로틀·개별 모터·전체** 시험 스로틀을 정하고 개별 모터 번호 또는 **전체**로 시험 요청을 보냅니다. 화면 번호와 실제 모터 위치·회전 방향을 해당 기체의 배치도와 대조합니다. **중지** **중지**로 모터 시험 중지를 요청합니다. 실제 회전이 멈췄는지 확인하고 시험 허용을 해제합니다. 상단 ESC 상태창은 이 시험 페이지와 다른 읽기 화면입니다. ## 11.8 안전 ![안전](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-ae8cf90f504b4729f50ea5bf3f9b6e50885a6968%2Fsetup-safety.png?alt=media) *그림 11-8. 안전. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | --------------------------------------------------------------- | | **1** | **Battery1 안전장치 트리거** | **Battery1 안전장치 트리거** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **2** | **방전 시 동작:** | **방전 시 동작:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **3** | **전압 임계값 동작:** | **전압 임계값 동작:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **4** | **저전압 임계값:** | **저전압 임계값:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **5** | **임계전압 임계값:** | **임계전압 임계값:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **6** | **방전 mAh 임계값":** | **방전 mAh 임계값":** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **7** | **경고 mAh 임계값:** | **경고 mAh 임계값:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **8** | **비행제한구역(GeoFence)** | **비행제한구역(GeoFence)** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **9** | **활성화** | **활성화** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **10** | **최대 고도** | **최대 고도** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **11** | **홈 중심 원** | **홈 중심 원** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **12** | **포함/제외 원형+다각형** | **포함/제외 원형+다각형** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **13** | **위반 시 동작** | **위반 시 동작** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **14** | **펜스 여유 거리** | **펜스 여유 거리** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **15** | **이륙위치로 귀환** | **이륙위치로 귀환** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **16** | **현재고도에서 귀환** | **현재고도에서 귀환**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **17** | **설정 고도에서 귀환:** | \*\*설정 고도에서 귀환:\*\*를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **18** | **5000** | **5000** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **19** | **홈 위에서 정지비행:** | **홈 위에서 정지비행** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **20** | **최종 착륙 단계 고도 :** | **최종 착륙 단계 고도 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **21** | **최종 착륙 단계 하강 속도 :** | **최종 착륙 단계 하강 속도 :** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **22** | **시동 검사** | **시동 검사** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **23** | **경고: 시동 체크를 비활성화하는 것은 기체의 제어를 잃…** | 경고: 시동 체크를 비활성화하는 것은 기체의 제어를 잃는 결과를 가져올 수 있습니다. | [배터리 안전장치](#1181-배터리-안전장치) · [조종기·지상국 통신 두절](#1182-조종기지상국-통신-두절) · [제한구역](#1183-제한구역) · [복귀와 착륙](#1184-복귀와-착륙) · [시동 전 검사](#1185-시동-전-검사) **배터리 안전장치** 배터리별 낮음·위험 수준에 대한 전압·소모량 기준과 대응 동작을 지정합니다. 배터리가 여러 개이면 각각 확인합니다. 비행 화면의 표시 색상 설정과 구분합니다. **조종기·지상국 통신 두절** RC와 GCS 연결 손실에 대한 감지 조건과 대응 동작을 정합니다. RC 입력 기준값이 제공되면 조종기의 정상·신호 상실 상태와 맞는지 확인합니다. **제한구역** 최대 고도·홈 중심 원·포함/제외 구역·여유 거리·경계 위반 대응 등 지원 항목을 설정합니다. 계획 화면의 도형이 기체에 업로드되었는지도 별도로 확인합니다. **복귀와 착륙** 현재 고도 또는 지정 고도로 복귀할지, 복귀 고도·대기 시간·최종 높이·하강 속도를 설정합니다. 항목에 표시된 단위와 고도 기준을 읽습니다. 숫자가 같아도 기준이 달라지면 같은 경로가 아닙니다. **시동 전 검사** 시동 전 검사 항목의 적용 여부를 설정합니다. 검사를 건너뛰면 원래 확인할 고장을 놓칠 수 있습니다. 기체가 준비되지 않은 원인을 먼저 확인합니다. ## 11.9 튜닝 ![튜닝](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-2c8e1b977ff5afda20b77b472e71c0cbed6fb95d%2Fsetup-tuning.png?alt=media) *그림 11-9. 튜닝. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **튜닝 설정** | **튜닝 설정** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **2** | **롤/피치 민감도** | **롤/피치 민감도** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **3** | **기체가 느리게 반응한다면 오른쪽으로, 너무 빠르게 반응…** | **기체가 느리게 반응한다면 오른쪽으로, 너무 빠르게 반응하면 왼쪽으로 밀어주십시오.** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **4** | **롤·피치 민감도 조절** | 롤·피치 자세 제어의 민감도를 조절합니다. | | **5** | **상승률 민감도** | **상승률 민감도** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **6** | **더 빠르게 상승하게 하려면 오른쪽으로, 더 느리게 상승…** | 더 빠르게 상승하게 하려면 오른쪽으로, 더 느리게 상승하게 하려면 왼쪽으로 밀어주십시오. | | **7** | **상승률 민감도 조절** | 상승률 제어의 민감도를 조절합니다. | | **8** | **RC 롤 / 피치 느낌** | **RC 롤 / 피치 느낌** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **9** | **부드러운 제어를 위헤서 왼쪽으로, 정확한 제어를 위해서…** | **부드러운 제어를 위헤서 왼쪽으로, 정확한 제어를 위해서 오른쪽으로 밀어주십시오.** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **10** | **RC 응답 조절** | 조종 스틱 입력에 대한 롤·피치 응답을 조절합니다. | | **11** | **시동을 걸 때 회전** | **시동을 걸 때 회전** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **12** | **Adjust the amount the motors s…** | Adjust the amount the motors spin to indicate armed. Should be lower than 'Minimum Thrust' | | **13** | **시동 시 회전량** | 시동 직후 모터 회전량을 조절합니다. | | **14** | **최소 추력** | **최소 추력** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **15** | **Adjust the minimum amount of t…** | Adjust the minimum amount of thrust require for the vehicle to move. Should be higher than 'Spin While Armed | | **16** | **최소 추력 조절** | 효과적인 제어를 위한 최소 추력 값을 조절합니다. | | **17** | **자동 튜닝** | 자동 튜닝할 축과 실행 스위치 채널을 지정합니다. 이 페이지에서 축을 선택하는 것만으로 튜닝이 완료되는 것은 아닙니다. 해당 기체의 자동 튜닝 운용 절차가 별도로 필요합니다. [세부 설명](#1193-자동-튜닝). | | **18** | **자동튜닝할 축:** | **자동튜닝할 축:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. | | **19** | **AutoTune 스위치 채널:** | **AutoTune 스위치 채널:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **20** | **입력 채널 최소·최대** | 튜닝 입력 채널에 사용할 최소·최대 범위를 지정합니다. | [기본 반응](#1191-기본-반응) · [시동 시 회전·최소 추력](#1192-시동-시-회전최소-추력) · [자동 튜닝](#1193-자동-튜닝) · [비행 중 세부설정](#1194-비행-중-세부설정) · [롤·피치·요 제어기](#1195-롤피치요-제어기) **기본 반응** 롤·피치 민감도, 상승률 민감도와 RC 롤·피치 조작감을 조절합니다. 슬라이더는 반응을 바꾸는 설정이며 기체별 적정값이 다릅니다. **시동 시 회전·최소 추력** 시동 표시용 회전 수준과 기체가 움직이기 시작하는 최소 추력을 조절합니다. 화면 안내의 두 값 관계를 지키고 실제 모터·기체 사양을 기준으로 설정합니다. **자동 튜닝** 자동 튜닝할 축과 실행 스위치 채널을 지정합니다. 이 페이지에서 축을 선택하는 것만으로 튜닝이 완료되는 것은 아닙니다. 해당 기체의 자동 튜닝 운용 절차가 별도로 필요합니다. **비행 중 세부설정** 튜닝 대상과 RC 채널의 최소·최대 조정 범위를 지정합니다. 큰 범위를 임의로 지정하면 비행 중 급격한 변경이 생길 수 있습니다. **롤·피치·요 제어기** 축별 각도와 각속도 제어기의 제공되는 게인을 편집합니다. 연결된 기체의 설정을 기준으로 변경 전 값을 기록하고 한 변경의 영향을 확인합니다. 고정익·로버 등 다른 종류에서는 튜닝 페이지가 달라집니다. ## 11.10 짐벌 ![짐벌](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-ccc4c4458027312362e2824c5b9ac8db8648c6da%2Fsetup-gimbal.png?alt=media) *그림 11-10. 짐벌. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ------------------- | --------------------------------------------------- | | **1** | **짐벌 1** | **짐벌 1** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **2** | **짐벌 2** | **짐벌 2** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **3** | **짐벌 유형** | **짐벌 유형** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **4** | **중립 위치** | **중립 위치** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **5** | **중립 위치 · 피치·요·롤** | 중립 위치의 피치·요·롤 각도를 도 단위로 지정합니다. | | **6** | **접힌 위치** | **접힌 위치** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **7** | **접힌 위치 · 피치·요·롤** | 짐벌을 접을 때의 피치·요·롤 각도를 도 단위로 지정합니다. | | **8** | **축 제한** | **축 제한** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **9** | **피치** | **피치** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **10** | **피치 최소·최대 각도** | 피치 축의 최소·최대 허용 각도를 입력합니다. 장착부와 배선의 가동 범위를 확인합니다. | | **11** | **요** | **요** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **12** | **요 최소·최대 각도** | 요 축의 최소·최대 허용 각도를 입력합니다. 장착부와 배선의 가동 범위를 확인합니다. | | **13** | **롤** | **롤** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **14** | **롤 최소·최대 각도** | 롤 축의 최소·최대 허용 각도를 입력합니다. 장착부와 배선의 가동 범위를 확인합니다. | | **15** | **조종기 제어** | **조종기 제어** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **16** | **조종기 채널 · 피치·요·롤** | 각 축을 제어할 조종기 입력 채널을 선택합니다. 사용하지 않는 축은 비활성 항목으로 둡니다. | | **17** | **각도 제어** | 조종 스틱으로 짐벌의 목표 각도를 지정하는 방식을 선택합니다. | | **18** | **각속도 제어** | 조종 스틱으로 짐벌 회전 속도를 지정하는 방식을 선택합니다. | | **19** | **각속도** | 조종기로 짐벌을 제어할 때 사용할 회전 속도를 지정합니다. | [제어권](#11101-제어권) · [제어 탭 — 빠른 동작](#11102-제어-탭-빠른-동작) · [제어 탭 — 페이로드와 피드백](#11103-제어-탭-페이로드와-피드백) · [테스트 탭 — 각도](#11104-테스트-탭-각도) · [테스트 탭 — 각속도](#11105-테스트-탭-각속도) · [테스트 탭 — 기능 및 한계](#11106-테스트-탭-기능-및-한계) · [매개변수 탭](#11107-매개변수-탭) 짐벌 선택과 **제어·테스트·매개변수** 탭으로 구성됩니다. MAVLink 짐벌을 발견하지 못하면 제어·테스트 탭이 나타나지 않을 수 있지만 ArduPilot 짐벌 설정은 사용할 수 있습니다. **제어권** 현재 제어 주체를 확인하고 **제어권 획득·해제**를 사용합니다. 다른 지상국이 제어 중이면 요청 안내가 나타납니다. 제어권이 없는 상태의 요청이 실행됐다고 판단하지 않습니다. **제어 탭 — 빠른 동작** **중앙 정렬·아래로 90° 틸트·요 추종/잠금·중립·격납/격납 해제**를 요청합니다. 짐벌이 보고한 지원 기능에 따라 일부 동작을 사용할 수 없습니다. **제어 탭 — 페이로드와 피드백** EO 카메라·IR 카메라·짐벌 모터의 켜기/끄기와 관련 릴레이 지정을 제공합니다. 실제 연결에 맞게 대상을 지정합니다. 피치·롤·기체 요·방위각·잠금·격납·중립 상태 및 마지막 전송값으로 명령과 응답을 대조합니다. **테스트 탭 — 각도** 피치·요·롤 목표 각도와 지구/기체 좌표계를 선택하고 **각도 전송**을 누릅니다. **자세 다시 읽기**로 현재 자세를 입력에 반영합니다. 기체 기준 요와 지구 기준 방위각을 구분합니다. **테스트 탭 — 각속도** 축별 각속도를 정해 **각속도 전송**을 누르고 **정지**로 중지를 요청합니다. 목표 각도에 한 번 이동하는 시험과 계속 회전하도록 속도를 주는 시험은 다릅니다. **테스트 탭 — 기능 및 한계** 축 지원 여부, 회전 한계, 요 잠금·추종, 중립·격납 기능을 읽습니다. 미지원 기능을 수치 입력만으로 사용할 수 있게 만들지는 못합니다. **매개변수 탭** ArduPilot 짐벌의 형식, 마운트·축 범위·입력·출력 등 해당 장비가 제공하는 설정을 편집합니다. 빠른 설정과 겹치는 항목은 [6.4 짐벌](/06-quick-settings.md#section-64)도 참고합니다. 재부팅 안내가 있으면 적용 뒤 확인합니다. ## 11.11 OSD ![OSD](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-d99cd02928a4d0978bfc4df1fc88d086c34ee4fd%2Fsetup-osd.png?alt=media) *그림 11-11. OSD. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ---------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **화면 1** | **화면 1** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **2** | **화면 2** | **화면 2** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **3** | **화면 3** | **화면 3** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **4** | **화면 4** | **화면 4** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **5** | **편집기 옵션** | **편집기 옵션** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **6** | **OSD 배치 격자** | 선택한 OSD 화면의 항목 배치를 편집합니다. 이 예시는 OSD 유형 None이며 표시 항목이 없는 상태입니다. | | **7** | **예시 값 대신 항목 이름 표시** | **예시 값 대신 항목 이름 표시** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **8** | **항목 옵션** | 선택 요소의 사용 여부와 X·Y 위치를 지정합니다. 다른 요소와 겹치지 않는지 미리보기에서 확인합니다. [세부 설명](#11112-항목-옵션). | | **9** | **격자 또는 아래 목록에서 항목을 선택하십시오** | **격자 또는 아래 목록에서 항목을 선택하십시오** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **10** | **화면 1 옵션** | **화면 1 옵션** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **11** | **전체 설정** | OSD 유형·단위·글꼴·화면 전환 방식·RC 채널·수평/수직 오프셋·시동/시동 해제 화면을 지정합니다. [세부 설명](#11114-전체-설정). | | **12** | **OSD 유형** | **OSD 유형** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **13** | **단위** | **단위** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **14** | **글꼴** | **글꼴** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **15** | **화면 전환** | **화면 전환** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **16** | **RC 채널** | **RC 채널** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **17** | **수평 오프셋** | **수평 오프셋** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **18** | **수직 오프셋** | **수직 오프셋** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **19** | **시동 화면** | **시동 화면** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **20** | **시동 해제 화면** | **시동 해제 화면** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **21** | **경고 임계값** | **경고 임계값** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **22** | **배터리 전압** | **배터리 전압** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **23** | **평균 셀 전압** | **평균 셀 전압** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **24** | **RSSI** | **RSSI** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **25** | **링크 품질** | **링크 품질** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **26** | **SNR** | **SNR** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **27** | **위성 수** | **위성 수** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **28** | **지형** | **지형** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | [화면 선택과 미리보기](#11111-화면-선택과-미리보기) · [항목 옵션](#11112-항목-옵션) · [화면 옵션](#11113-화면-옵션) · [전체 설정](#11114-전체-설정) · [경고 임계값](#11115-경고-임계값) 기체가 OSD 설정을 제공할 때 표시됩니다. 앱의 HUD 편집과는 별도 기능입니다. **화면 선택과 미리보기** **화면 1, 화면 2…** 중 편집할 화면을 선택합니다. 미리보기 격자 또는 목록에서 표시 요소를 고릅니다. **예시 값 대신 항목 이름 표시**로 요소를 찾기 쉽게 할 수 있습니다. **항목 옵션** 선택 요소의 사용 여부와 X·Y 위치를 지정합니다. 다른 요소와 겹치지 않는지 미리보기에서 확인합니다. **화면 옵션** 각 OSD 화면을 사용할지와 선택에 대응하는 채널 최솟값·최댓값을 지정합니다. **전체 설정** OSD 유형·단위·글꼴·화면 전환 방식·RC 채널·수평/수직 오프셋·시동/시동 해제 화면을 지정합니다. **경고 임계값** 배터리·평균 셀 전압·RSSI·링크 품질·SNR·위성 수·지형 등 제공되는 표시 경고 기준을 정합니다. 표시 기준이 기체 안전장치의 동작 조건을 대신하지는 않습니다. ## 11.12 원격 지원 ![원격 지원](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-fc250190909456890dabe81819ff6b71bf0266a5%2Fsetup-support.png?alt=media) *그림 11-12. 원격 지원. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :---: | ----------------------------------- | -------------------------------------------------- | | **1** | **호스트 이름:** | **호스트 이름:** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **2** | **연결** | **연결**를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **3** | **트래픽 전달 중: 애플리케이션을 다시 시작할 때까지 M…** | 트래픽 전달 중: 애플리케이션을 다시 시작할 때까지 Mavlink 트래픽이 계속 전달됩니다 | 온라인 운용에서 제공되는 지원 연결 페이지입니다. 지원 호스트를 확인하고 **연결**을 누르면 기체 통신의 지원 전달을 시작합니다. 전달 상태는 상단 지원 표시에서도 확인합니다. 이 페이지에는 별도의 연결 해제 버튼이 없으며, 지원 전달은 앱 재시작 전까지 유지될 수 있습니다. 오프라인 운용에서는 표시되지 않습니다. ## 11.13 조이스틱 ![조이스틱](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-4c1850802a501926325ed132123080f29acb1191%2Fsetup-joystick.png?alt=media) *그림 11-13. 조이스틱. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **장치 선택·활성화** | 사용할 입력 장치를 고르고 활성화 여부와 보정 상태를 확인합니다. 예시는 USB 조이스틱의 표시 자료입니다. | | **2** | **자세 제어** | **자세 제어** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **3** | **피치** | 피치 축 입력과 채널 할당 상태를 읽습니다. Not Mapped는 해당 축이 아직 할당되지 않은 상태입니다. | | **4** | **롤** | 롤 축 입력과 채널 할당 상태를 읽습니다. Not Mapped는 해당 축이 아직 할당되지 않은 상태입니다. | | **5** | **요** | 요 축 입력과 채널 할당 상태를 읽습니다. Not Mapped는 해당 축이 아직 할당되지 않은 상태입니다. | | **6** | **스로틀** | 스로틀 축 입력과 채널 할당 상태를 읽습니다. Not Mapped는 해당 축이 아직 할당되지 않은 상태입니다. | | **7** | **취소** | 현재 요청이나 대화상자를 취소합니다. 이미 진행된 작업의 취소 가능 범위는 안내를 따릅니다. | | **8** | **보정** | 조이스틱 보정을 시작하고 화면 안내에 따라 스틱을 지정 방향으로 움직입니다. | | **9** | **버튼** | **버튼** 항목의 표시와 조작 상태를 확인합니다. | | **10** | **설정** | **설정** 탭을 선택하면 해당 항목의 설정과 상태를 표시합니다. | | **11** | **버튼 입력 모니터 0–7** | 물리 버튼 0–7의 입력 상태를 확인합니다. 누른 버튼의 표시를 보고 번호를 대조합니다. | | **12** | **버튼마다 각자의 동작을 실행합니다. 같은 동작을 여러…** | 버튼마다 각자의 동작을 실행합니다. 같은 동작을 여러 버튼에 배정할 수 있어 두 스위치가 같은 동작을 제공할 수 있습니다. | | **13** | **버튼 번호·동작 할당** | 왼쪽에서 버튼 번호를 고르고 오른쪽에서 실행할 동작을 선택합니다. | | **14** | **전역 누르기 시간: 1500 ms · 시간 변경은 다음…** | **전역 누르기 시간: 1500 ms · 시간 변경은 다음 누르기부터 적용됩니다.** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **15** | **버튼 0 · 길게 누르기·반복** | 할당한 동작, 길게 누르기 여부, 전역·개별 시간 사용과 반복 실행을 설정합니다. 전역 기본값 1.5초, 개별 비상 정지·차단의 기본값은 1초입니다. | | **16** | **버튼 1 · 길게 누르기·반복** | 할당한 동작, 길게 누르기 여부, 전역·개별 시간 사용과 반복 실행을 설정합니다. 전역 기본값 1.5초, 개별 비상 정지·차단의 기본값은 1초입니다. | | **17** | **축 튜닝** | 축별 반전·응답 곡선·데드밴드를 조절하고 실시간 입력을 확인합니다. **중앙 재설정** 또는 **모든 축 중앙 재설정**은 스틱에서 손을 뗀 중립 상태에서 수행합니다. 전체 재설정의 확인 시간은 \*\*조이스틱 전역 길게 누르기 설정값(기본 1.5초, 최소 0.2초)\*\*입니다. [세부 설명](#11135-축-튜닝). | | **18** | **원본 채널 모니터** | **원본 채널 모니터** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **19** | **롤 응답 곡선 미리보기** | 가로축의 입력에 대한 세로축의 출력 응답을 표시합니다. 현재 입력 위치와 곡선 형태를 확인합니다. | | **20** | **축별 미세 조정. 스틱 중앙에서 원시 모니터가 중립을…** | 축별 미세 조정. 스틱 중앙에서 원시 모니터가 중립을 표시하지 않으면 "중앙 재설정"을 사용하십시오. 중앙 부근에서 값이 흔들리는 경우 데드밴드를 조정하십시오. | | **21** | **모든 축 중앙 재설정** | 확인 조작을 연 뒤 **전역 길게 누르기 시간(기본 1.5초, 최소 0.2초)** 동안 눌러 모든 축의 현재 입력을 중앙값으로 지정합니다. | | **22** | **현재 입력·방향 반전** | 현재 축 입력값을 실시간으로 확인합니다. 오른쪽 반전 체크박스를 켜면 입력 방향이 반대로 적용됩니다. | | **23** | **중앙 재설정** | 스틱을 중립에 둔 상태에서 해당 축의 중앙값을 현재 입력으로 다시 지정합니다. | | **24** | **롤 축** | 이 물리 축에 연결된 기능 이름입니다. 예시는 롤 기능입니다. | | **25** | **데드밴드 DB %** | 중립 부근에서 무시할 입력 범위를 백분율로 조절합니다. 중앙에서 값이 흔들리는 경우 확인합니다. | | **26** | **저장된 중앙값** | 이 축에 저장된 중앙값을 표시합니다. | | **27** | **롤 지수 응답** | 축의 지수 응답(Exponential)을 조절합니다. 스틱 중앙 부근과 끝부분의 응답 차이를 미리보기로 확인합니다. | | **28** | **현재 입력·방향 반전** | 현재 축 입력값을 실시간으로 확인합니다. 오른쪽 반전 체크박스를 켜면 입력 방향이 반대로 적용됩니다. | | **29** | **중앙 재설정** | 스틱을 중립에 둔 상태에서 해당 축의 중앙값을 현재 입력으로 다시 지정합니다. | | **30** | **피치 축** | 이 물리 축에 연결된 기능 이름입니다. 예시는 피치 기능입니다. | | **31** | **데드밴드 DB %** | 중립 부근에서 무시할 입력 범위를 백분율로 조절합니다. 중앙에서 값이 흔들리는 경우 확인합니다. | | **32** | **저장된 중앙값** | 이 축에 저장된 중앙값을 표시합니다. | | **33** | **피치 지수 응답** | 축의 지수 응답(Exponential)을 조절합니다. 스틱 중앙 부근과 끝부분의 응답 차이를 미리보기로 확인합니다. | | **34** | **현재 입력·방향 반전** | 현재 축 입력값을 실시간으로 확인합니다. 오른쪽 반전 체크박스를 켜면 입력 방향이 반대로 적용됩니다. | | **35** | **중앙 재설정** | 스틱을 중립에 둔 상태에서 해당 축의 중앙값을 현재 입력으로 다시 지정합니다. | | **36** | **요 축** | 이 물리 축에 연결된 기능 이름입니다. 예시는 요 기능입니다. | | **37** | **데드밴드 DB %** | 중립 부근에서 무시할 입력 범위를 백분율로 조절합니다. 중앙에서 값이 흔들리는 경우 확인합니다. | | **38** | **저장된 중앙값** | 이 축에 저장된 중앙값을 표시합니다. | | **39** | **요 지수 응답** | 축의 지수 응답(Exponential)을 조절합니다. 스틱 중앙 부근과 끝부분의 응답 차이를 미리보기로 확인합니다. | | **40** | **현재 입력·방향 반전** | 현재 축 입력값을 실시간으로 확인합니다. 오른쪽 반전 체크박스를 켜면 입력 방향이 반대로 적용됩니다. | | **41** | **중앙 재설정** | 스틱을 중립에 둔 상태에서 해당 축의 중앙값을 현재 입력으로 다시 지정합니다. | | **42** | **스로틀 축** | 이 물리 축에 연결된 기능 이름입니다. 예시는 스로틀 기능입니다. | | **43** | **데드밴드 DB %** | 중립 부근에서 무시할 입력 범위를 백분율로 조절합니다. 중앙에서 값이 흔들리는 경우 확인합니다. | | **44** | **저장된 중앙값** | 이 축에 저장된 중앙값을 표시합니다. | | **45** | **스로틀 지수 응답** | 축의 지수 응답(Exponential)을 조절합니다. 스틱 중앙 부근과 끝부분의 응답 차이를 미리보기로 확인합니다. | | **46** | **각 스틱을 중립 위치에서 밀어 보십시오. 위에 표시된…** | 각 스틱을 중립 위치에서 밀어 보십시오. 위에 표시된 값이 음수라면 반전을 켜서 부호를 뒤집으십시오. | [장치 선택·사용·보정](#11131-장치-선택사용보정) · [버튼 탭](#11132-버튼-탭) · [설정 탭 — 축 할당](#11133-설정-탭-축-할당) · [설정 탭 — 비행 모드 구간](#11134-설정-탭-비행-모드-구간) · [축 튜닝](#11135-축-튜닝) · [스로틀 응답](#11136-스로틀-응답) · [짐벌 조이스틱 제어](#11137-짐벌-조이스틱-제어) · [고급 설정](#11138-고급-설정) · [프로파일 내보내기·가져오기](#11139-프로파일-내보내기가져오기) **장치 선택·사용·보정** 발견된 조이스틱을 선택하고 **사용** 여부와 **보정됨/보정 필요** 상태를 확인합니다. 장치가 없으면 미발견 안내가 표시됩니다. 보정 절차에서 스틱의 중앙과 최대 범위를 확인합니다. **버튼 탭** 각 물리 버튼에 동작을 할당합니다. 같은 동작을 여러 버튼에 지정할 수 있습니다. **길게 누르기**, 전역 시간 사용 또는 개별 시간, **반복**을 설정합니다. 전역 시간은 기본 **1.5초**, 설정 범위는 **0.1–5초**입니다. 버튼별 개별 시간이 있으면 그 값을 사용합니다. 비상 정지·비상 차단 동작의 기본 개별 시간은 **1초**입니다. 전역 누르기 시간을 바꿔도 이미 누르고 있는 입력에 소급 적용되지는 않습니다. **설정 탭 — 축 할당** 각 축을 롤·피치·요·스로틀·짐벌 피치/요·비행 모드 등에 연결합니다. 짐벌 미연결 또는 미지원 표시가 있으면 그 기능을 사용할 수 없습니다. **설정 탭 — 비행 모드 구간** 비행 모드 축의 이동 범위를 여섯 구간으로 나눠 모드를 할당합니다. 스틱이나 노브가 해당 구간으로 들어갈 때 선택될 모드를 확인합니다. **축 튜닝** 축별 반전·응답 곡선·데드밴드를 조절하고 실시간 입력을 확인합니다. **중앙 재설정** 또는 **모든 축 중앙 재설정**은 스틱에서 손을 뗀 중립 상태에서 수행합니다. 전체 재설정의 확인 시간은 \*\*조이스틱 전역 길게 누르기 설정값(기본 1.5초, 최소 0.2초)\*\*입니다. **스로틀 응답** 중앙 스틱의 영점 스로틀, 스프링 스로틀 평활화, 음수 추력 등의 제공 옵션을 정합니다. 조이스틱 구조와 기체의 지원 여부에 맞춰 사용합니다. **짐벌 조이스틱 제어** **각도**는 스틱 위치를 목표 각도에 대응시키므로 놓으면 중립으로 돌아갑니다. **속도**는 스틱 이동량에 따라 회전하고 놓으면 그 위치에서 멈춥니다. 최대 속도는 비행 화면의 짐벌 설정과 함께 확인합니다. **고급 설정** 입력 폴링·타이밍, 원형 보정·데드밴드, 추가 수동 제어 축의 사용 여부를 정합니다. 수신 기체가 지원하는 확장만 사용합니다. **프로파일 내보내기·가져오기** 보정·설정·버튼 할당을 조이스틱 프로파일 파일로 내보냅니다. 같은 컨트롤러에 맞는 파일을 가져온 뒤 축과 버튼을 다시 확인합니다. 가져오기 실패는 파일 또는 장치 불일치 안내를 확인합니다. ## 11.14 스크립팅 ![스크립팅](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-3fcfba6be1dc319779ed43c4c44cf85ca7f02256%2Fsetup-scripting.png?alt=media) *그림 11-14. 스크립팅. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :---: | ----------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | **1** | **스크립팅 사용** | 지원 펌웨어에서 스크립팅 기능을 켜거나 끕니다. 미지원 펌웨어에는 해당 안내가 표시됩니다. [세부 설명](#11141-스크립팅-사용). | | **2** | **업로드** | **업로드**에서 Lua 스크립트 파일을 고릅니다. 진행률과 성공·실패 안내를 확인합니다. 파일 전송 성공과 스크립트의 정상 실행은 별도로 확인해야 합니다. [세부 설명](#11142-업로드). | [스크립팅 사용](#11141-스크립팅-사용) · [업로드](#11142-업로드) · [다운로드·삭제](#11143-다운로드삭제) · [작업 취소](#11144-작업-취소) **스크립팅 사용** 지원 펌웨어에서 스크립팅 기능을 켜거나 끕니다. 미지원 펌웨어에는 해당 안내가 표시됩니다. **업로드** **업로드**에서 Lua 스크립트 파일을 고릅니다. 진행률과 성공·실패 안내를 확인합니다. 파일 전송 성공과 스크립트의 정상 실행은 별도로 확인해야 합니다. **다운로드·삭제** 기체의 스크립트를 선택해 로컬 파일로 저장하거나 삭제합니다. 삭제는 확인창에 표시된 파일을 대상으로 하며 되돌릴 수 없습니다. **작업 취소** 전송 중 **작업 취소**로 중단을 요청합니다. 완료 또는 취소 결과를 확인한 뒤 다음 작업을 시작합니다. ## 11.15 파라미터 ![파라미터](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-bff5acbb4a182c0df66353865b5f56e78c98bf91%2Fsetup-parameters.png?alt=media) *그림 11-15. 파라미터. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | -------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------ | | **1** | **검색** | 파라미터 이름·설명으로 목록을 좁힙니다. | | **2** | **지우기** | 검색어를 지워 전체 검색 결과로 돌아갑니다. 기체 파라미터를 삭제하는 버튼이 아닙니다. | | **3** | **도구** | 파일 불러오기·저장·기본값 재설정 등 파라미터 도구 메뉴를 엽니다. | | **4** | **전체** | 전체 파라미터를 표시합니다. | | **5** | **기본값과 다른 항목** | 기본값과 다른 값으로 설정된 항목만 표시합니다. | | **6** | **즐겨찾기** | 별표로 지정한 항목만 표시합니다. | | **7** | **센서 보정** | 센서 보정에 관련된 파라미터로 목록을 좁힙니다. | | **8** | **FRAME\_CLASS · 값·즐겨찾기** | 왼쪽 별표로 즐겨찾기에 추가·해제합니다. 이름 옆 현재 값을 눌러 편집하며 단위와 설명을 함께 확인합니다. 예제는 FRAME\_CLASS 항목입니다. | | **9** | **FRAME\_TYPE · 값·즐겨찾기** | 왼쪽 별표로 즐겨찾기에 추가·해제합니다. 이름 옆 현재 값을 눌러 편집하며 단위와 설명을 함께 확인합니다. 예제는 FRAME\_TYPE 항목입니다. | | **10** | **BATT\_MONITOR · 값·즐겨찾기** | 왼쪽 별표로 즐겨찾기에 추가·해제합니다. 이름 옆 현재 값을 눌러 편집하며 단위와 설명을 함께 확인합니다. 예제는 BATT\_MONITOR 항목입니다. | | **11** | **RC1\_MIN · 값·즐겨찾기** | 왼쪽 별표로 즐겨찾기에 추가·해제합니다. 이름 옆 현재 값을 눌러 편집하며 단위와 설명을 함께 확인합니다. 예제는 RC1\_MIN 항목입니다. | | **12** | **RC1\_MAX · 값·즐겨찾기** | 왼쪽 별표로 즐겨찾기에 추가·해제합니다. 이름 옆 현재 값을 눌러 편집하며 단위와 설명을 함께 확인합니다. 예제는 RC1\_MAX 항목입니다. | [전체·기본값과 다른 항목·즐겨찾기·센서 보정](#11151-전체기본값과-다른-항목즐겨찾기센서-보정) · [검색·분류·읽기 전용 숨기기](#11152-검색분류읽기-전용-숨기기) · [값 편집·즐겨찾기](#11153-값-편집즐겨찾기) · [도구 — 새로고침·파일 저장](#11154-도구-새로고침파일-저장) · [도구 — 검토용 파일 불러오기](#11155-도구-검토용-파일-불러오기) · [도구 — 기본값으로 재설정](#11156-도구-기본값으로-재설정) · [도구 — 즐겨찾기 해제·RC 연결 초기화·재부팅](#11157-도구-즐겨찾기-해제rc-연결-초기화재부팅) 정비 접근이 허용될 때 제공되는 전체 설정 편집기입니다. 연결된 펌웨어가 제공하는 항목이므로 목록과 선택지가 기체마다 달라집니다. **전체·기본값과 다른 항목·즐겨찾기·센서 보정** 탭으로 목록 범위를 정합니다. 기본값 비교는 알려진 기본값만 비교하므로 빈 목록이 모든 기체 전용 기본값과 일치함을 뜻하지 않습니다. 센서 보정 탭은 펌웨어가 보정 데이터로 분류한 항목을 표시합니다. **검색·분류·읽기 전용 숨기기** 검색어를 입력하거나 분류를 선택해 항목을 찾습니다. **지우기**로 검색을 해제합니다. 읽기 전용 항목은 숨길 수 있으며 수정할 수 없는 값과 일반 값을 구분합니다. **값 편집·즐겨찾기** 행을 눌러 값과 설명·단위·범위를 확인하고 변경합니다. 별 아이콘은 즐겨찾기를 추가·해제합니다. 값의 저장 단위와 화면 표시 단위를 혼동하지 않습니다. **도구 — 새로고침·파일 저장** **새로고침**은 기체의 설정값을 다시 읽습니다. **다른 이름으로 저장**은 현재 설정을 파일로 보관합니다. 저장한 파일에 사용 기체·펌웨어·날짜를 함께 기록하면 복원 검토에 도움이 됩니다. **도구 — 검토용 파일 불러오기** 파일을 선택하면 변경 검토창이 열립니다. 변경·동일·읽기 전용·누락·오류 수와 현재 기체값→파일값을 대조합니다. 그룹으로 이동하거나 적용 가능한 변경을 선택한 뒤 적용합니다. 파일 선택만으로 모든 설정이 자동 복원되는 것으로 취급하지 않습니다. 다른 펌웨어의 단위와 센서 보정값의 장치 동일성을 확인합니다. **도구 — 기본값으로 재설정** **펌웨어 기본값으로 재설정**은 기체 구성과 보정 등 광범위한 설정을 초기화합니다. 일부 기체에서는 **기체의 구성 기본값으로 리셋**이 별도로 제공됩니다. 확인창에서 어느 기본값으로 무엇을 초기화하는지 읽습니다. **도구 — 즐겨찾기 해제·RC 연결 초기화·재부팅** **즐겨찾기 모두 해제**는 저장한 즐겨찾기를 비웁니다. 지원 환경의 RC-설정 연결 초기화는 RC 입력에 연결한 조절 기능을 해제합니다. **기체 재부팅**은 확인 후 연결된 기체에 재시작을 요청합니다. ## 11.16 펌웨어 ![펌웨어](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-2b1df67bc890f395ad4b423b843deaddfc636da5%2Fsetup-firmware.png?alt=media) *그림 11-16. 펌웨어. 원본 QML에 설명용 상태·값을 넣어 렌더링한 화면입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | ----------------------------------- | -------------------------------------------------------------------- | | **1** | **펌웨어 설정** | **펌웨어 설정** 기능을 켜거나 끕니다. 변경 가능 여부는 기체 상태와 접근 권한에 따라 달라집니다. | | **2** | **복구 / 기체 내 업데이트** | **복구 / 기체 내 업데이트** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **3** | **SD 카드로 업데이트 (.abin)** | \*\*SD 카드로 업데이트 (.abin)\*\*를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | | **4** | **부트로더 복구 (시리얼/TCP/UDP)** | **부트로더 복구 (시리얼/TCP/UDP)** 표시를 읽고 아래의 상태·설정 항목을 확인합니다. | | **5** | **전송 방식** | **전송 방식** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **6** | **상대 IP 주소** | **상대 IP 주소** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **7** | **상대 포트** | **상대 포트** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **8** | **브리지 UART 전송 속도** | **브리지 UART 전송 속도** 값을 입력하거나 목록에서 선택합니다. 그림은 설명용 예시입니다. | | **9** | **TCP/UDP로 브리지 UART 속도를 변경할 수 없습…** | TCP/UDP로 브리지 UART 속도를 변경할 수 없습니다. 브리지에서 직접 설정하세요. | | **10** | **브리지 UART를 비행 컨트롤러 부트로더 속도(일반적으…** | 브리지 UART를 비행 컨트롤러 부트로더 속도(일반적으로 115200)로 설정하세요. | | **11** | **펌웨어 플래시…** | \*\*펌웨어 플래시…\*\*를 누르면 해당 조작을 시작합니다. 절의 세부 설명에서 절차를 확인합니다. | [비행제어기·무전기 업데이트](#11161-비행제어기무전기-업데이트) · [펌웨어 선택·설치 진행](#11162-펌웨어-선택설치-진행) · [내장 복구·기체에 파일 전송](#11163-내장-복구기체에-파일-전송) · [부트로더 연결](#11164-부트로더-연결) · [EOST 짐벌 — 연결과 파일](#11165-eost-짐벌-연결과-파일) · [EOST 짐벌 — 업데이트 모드·계속·취소](#11166-eost-짐벌-업데이트-모드계속취소) 펌웨어 접근이 허용된 환경에서 사용합니다. 페이지를 열면 영상 수신과 일부 백그라운드 조회가 일시 중지될 수 있습니다. 기체 텔레메트리 연결과 원격 영상 송신 장치까지 모두 중지된다는 뜻은 아닙니다. **비행제어기·무전기 업데이트** 해당 탭을 선택하고 USB 연결·분리 안내를 따릅니다. 발견된 장치와 지원 펌웨어를 확인합니다. 인터넷 사용이 가능하면 제공 채널에서 선택하고, 오프라인에서는 지원하는 로컬 파일을 사용합니다. **펌웨어 선택·설치 진행** 안정·시험·개발 버전 또는 사용자 지정 파일 중 제공되는 선택지를 고릅니다. 장치에 맞는 파일 형식을 사용하고 진행·완료·실패 안내를 확인합니다. 취소 버튼이 허용되는 단계와 이미 기록 중인 단계를 구분합니다. **내장 복구·기체에 파일 전송** 지원 기체에서 내장 복구 파일 또는 선택한 파일을 기체 저장소로 보내고 검증합니다. **재부팅 후 설치**와 다음 전원 투입 시 설치할 준비 상태를 구분합니다. 업로드 완료만으로 새 펌웨어 부팅이 확인된 것은 아닙니다. **부트로더 연결** 지원되는 시리얼·TCP·UDP 연결, 포트·주소·속도를 선택합니다. 대상 장치가 요구하는 부트로더 상태와 링크 설정을 먼저 맞춥니다. 정상 운용 연결과 복구 연결의 설정이 다를 수 있습니다. **EOST 짐벌 — 1. 대상·연결·펌웨어 파일 선택** [연결과 파일](#11165-eost-짐벌-연결과-파일) · [부트로더 진입·속도 변경](#11166-eost-짐벌-업데이트-모드계속취소) · [전송 결과 확인](#eost-transfer-result) EOST 업데이트는 **Windows 또는 Linux 데스크톱 빌드**에서 제공됩니다. 관리·정비 접근이 허용되고 업데이트 조건을 충족해야 선택할 수 있습니다. 1. **기체설정 → 펌웨어**를 열고 상단 대상 목록에서 **EOST 짐벌**을 선택합니다. 2. **전송 방식**을 시리얼·TCP·UDP 중 실제 디버그 연결에 맞게 선택합니다. TCP 예시의 브리지 IP는 `192.168.168.2`, 상대 포트는 `6979`입니다. 실제 장치의 주소·포트로 바꿉니다. 시리얼은 COM 포트 또는 장치 경로를 지정하고, UDP는 필요한 로컬 포트도 확인합니다. 3. UART는 **8N1, 흐름 제어 없음**으로 맞춥니다. 구형 애플리케이션에서 부트로더 진입 명령을 보낼 경우 일반적으로 **921600 baud**를 사용합니다. 이미 부트로더이면 아래의 복구 절차를 따릅니다. 4. **응답 대기 시간**을 확인합니다. 그림은 10000 ms이며 입력 범위는 1–60000 ms입니다. 5. 로컬 `.bin`을 설치하려면 \*\*찾아보기…\*\*에서 파일을 선택한 뒤 **로컬 펌웨어 파일** 경로를 확인합니다. 또는 **내장 복구 펌웨어** 목록에서 배포본에 포함된 파일을 선택합니다. 그림의 `200g_app_v1.3.4.bin`은 현재 소스의 내장 파일명입니다. 적용 대상·버전은 실제 장치와 확인합니다. 6. 사용할 경로에 따라 **선택한 파일 설치** 또는 **내장 복구 펌웨어 설치** 중 하나를 누릅니다. **예상 SHA-256**은 내장 파일의 일관성을 검사하는 값입니다. ![EOST 짐벌 연결과 파일 선택. TCP·921600 baud와 로컬 파일 경로를 넣은 설명용 상태입니다.](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-ba78e39e9c3cf416b8ce0c752ee4e7336ec0d02f%2Fsetup-eost-file.png?alt=media) *그림 11-17. EOST 짐벌 연결과 파일 선택. TCP·921600 baud와 로컬 파일 경로를 넣은 설명용 상태입니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | --------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **업데이트 대상 — EOST 짐벌** | 펌웨어 대상 목록에서 EOST 짐벌을 선택합니다. Windows·Linux 데스크톱의 허용된 정비 환경에서 제공됩니다. | | **2** | **EOST 디버그 포트 안내** | EOST 디버그 포트로 짐벌 펌웨어를 전송하는 기능입니다. 비행제어기 펌웨어 대상과 구분합니다. | | **3** | **포트 연결 조건** | 8N1·흐름 제어 없음으로 맞추고 같은 포트를 사용하는 다른 프로그램을 닫습니다. | | **4** | **전송 방식** | 시리얼·TCP·UDP 중 디버그 연결 방식을 선택합니다. 예시는 TCP입니다. | | **5** | **브리지 IP 주소** | 브리지의 실제 숫자 IP 주소를 입력합니다. 192.168.168.2는 설명용 주소입니다. | | **6** | **상대 포트** | 브리지의 디버그 접속 포트입니다. 그림은 6979입니다. | | **7** | **브리지 UART 전송 속도** | 부트로더 진입 명령을 보낼 애플리케이션 속도입니다. 구형 펌웨어 예시는 921600 baud이며 실제 브리지 UART와 일치해야 합니다. | | **8** | **원격 UART 변경 안내** | TCP/UDP에서 이 화면의 속도 선택만으로 브리지 UART가 바뀌지 않습니다. 브리지에서 직접 설정합니다. | | **9** | **응답 대기 시간** | 1–60000 ms 범위에서 지정합니다. 예시는 10000 ms입니다. | | **10** | **내장 복구 펌웨어** | 배포본에 포함된 파일 목록입니다. 예시 파일명은 200g\_app\_v1.3.4.bin입니다. 대상 장치와 버전을 확인합니다. | | **11** | **예상 SHA-256** | 선택한 내장 파일의 해시입니다. 전송 전 작업용 복사본의 일관성 검사에 사용하며 장치 호환성을 대신 확인하지 않습니다. | | **12** | **로컬 펌웨어 파일** | 찾아보기로 선택한 로컬 .bin 경로입니다. 사용할 파일과 대상 장치를 확인합니다. | | **13** | **찾아보기…** | 설치할 로컬 펌웨어 파일을 선택합니다. 선택 후 왼쪽 경로를 확인합니다. | | **14** | **업데이트 모드** | 이미 부트로더에 들어간 장치라면 **짐벌이 이미 부트로더 모드임**을 선택합니다. 애플리케이션 진입 명령을 건너뛰고 115200 baud로 전송합니다. | | **15** | **애플리케이션·부트로더 속도** | 브리지는 먼저 선택한 애플리케이션 속도를 지원해야 합니다. 진입 명령 후 UART를 115200으로 변경하고 계속합니다. | | **16** | **중단·재시도 안내** | 연결 끊김이나 시간 초과는 세션을 끝냅니다. 자동 이어 보내기 없이 상태를 확인한 뒤 새 작업을 시작합니다. | | **17** | **115200 전용 브리지** | 구형 921600 애플리케이션에 진입 명령을 보낼 수 없는 경우 먼저 로컬에서 복구 모드로 들어갑니다. PC 속도 변경은 원격 UART를 바꾸지 않습니다. | | **18** | **내장 복구 펌웨어 설치** | 위의 내장 파일로 업데이트를 시작합니다. 활성 업데이트 중에는 새 작업을 시작할 수 없습니다. | | **19** | **선택한 파일 설치** | 선택한 로컬 파일로 업데이트를 시작합니다. 유효한 연결값·파일·정비 접근 조건을 충족해야 활성화됩니다. | | **20** | **취소** | 진행 중인 업데이트의 취소를 요청합니다. 짐벌이 부트로더에 남을 수 있으므로 상태를 확인합니다. | | **21** | **전송 진행률** | 펌웨어 전송 진행률입니다. 100% 표시만으로 짐벌 부팅·설치 버전 확인이 끝난 것은 아닙니다. | | **22** | **전송 로그** | 업데이트를 시작하면 준비·전송·결과 또는 오류 기록을 표시합니다. 파일을 선택한 현재 상태는 비어 있습니다. | **EOST 짐벌 — 2. 부트로더 진입과 통신 속도 변경** TCP/UDP에서 애플리케이션 속도로 진입 명령을 보낸 경우 다음 안내를 확인합니다. **명령 전송은 부트로더 진입이 확인되었다는 뜻이 아니며, 이 대기 단계에서는 펌웨어를 아직 전송하지 않았습니다.** 1. 브리지 장치의 UART를 **115200 baud, 8N1, 흐름 제어 없음**으로 변경합니다. PC의 입력값만 바꿔서는 원격 브리지 UART가 바뀌지 않습니다. 2. 변경을 마친 뒤 **브리지를 115200으로 변경 완료 — 계속**을 누릅니다. 3. 직접 시리얼 연결은 선택한 애플리케이션 속도로 진입 명령을 보낸 뒤 로컬 포트를 115200으로 전환합니다. TCP/UDP에서 필요한 수동 브리지 변경과 구분합니다. ![브리지 UART 변경을 기다리는 상태. 계속 버튼·현재 상태·전송 로그를 함께 확인합니다.](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-23061389314234f2e048f5f03a5da74e704adc62%2Fsetup-eost-baud.png?alt=media) *그림 11-18. 브리지 UART 변경을 기다리는 상태. 계속 버튼·현재 상태·전송 로그를 함께 확인합니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | --------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **업데이트 대상 — EOST 짐벌** | 펌웨어 대상 목록에서 EOST 짐벌을 선택합니다. Windows·Linux 데스크톱의 허용된 정비 환경에서 제공됩니다. | | **2** | **EOST 디버그 포트 안내** | EOST 디버그 포트로 짐벌 펌웨어를 전송하는 기능입니다. 비행제어기 펌웨어 대상과 구분합니다. | | **3** | **포트 연결 조건** | 8N1·흐름 제어 없음으로 맞추고 같은 포트를 사용하는 다른 프로그램을 닫습니다. | | **4** | **전송 방식** | 시리얼·TCP·UDP 중 디버그 연결 방식을 선택합니다. 예시는 TCP입니다. | | **5** | **브리지 IP 주소** | 브리지의 실제 숫자 IP 주소를 입력합니다. 192.168.168.2는 설명용 주소입니다. | | **6** | **상대 포트** | 브리지의 디버그 접속 포트입니다. 그림은 6979입니다. | | **7** | **브리지 UART 전송 속도** | 부트로더 진입 명령을 보낼 애플리케이션 속도입니다. 구형 펌웨어 예시는 921600 baud이며 실제 브리지 UART와 일치해야 합니다. | | **8** | **원격 UART 변경 안내** | TCP/UDP에서 이 화면의 속도 선택만으로 브리지 UART가 바뀌지 않습니다. 브리지에서 직접 설정합니다. | | **9** | **응답 대기 시간** | 1–60000 ms 범위에서 지정합니다. 예시는 10000 ms입니다. | | **10** | **내장 복구 펌웨어** | 배포본에 포함된 파일 목록입니다. 예시 파일명은 200g\_app\_v1.3.4.bin입니다. 대상 장치와 버전을 확인합니다. | | **11** | **예상 SHA-256** | 선택한 내장 파일의 해시입니다. 전송 전 작업용 복사본의 일관성 검사에 사용하며 장치 호환성을 대신 확인하지 않습니다. | | **12** | **로컬 펌웨어 파일** | 찾아보기로 선택한 로컬 .bin 경로입니다. 사용할 파일과 대상 장치를 확인합니다. | | **13** | **찾아보기…** | 설치할 로컬 펌웨어 파일을 선택합니다. 선택 후 왼쪽 경로를 확인합니다. | | **14** | **업데이트 모드** | 이미 부트로더에 들어간 장치라면 **짐벌이 이미 부트로더 모드임**을 선택합니다. 애플리케이션 진입 명령을 건너뛰고 115200 baud로 전송합니다. | | **15** | **애플리케이션·부트로더 속도** | 브리지는 먼저 선택한 애플리케이션 속도를 지원해야 합니다. 진입 명령 후 UART를 115200으로 변경하고 계속합니다. | | **16** | **중단·재시도 안내** | 연결 끊김이나 시간 초과는 세션을 끝냅니다. 자동 이어 보내기 없이 상태를 확인한 뒤 새 작업을 시작합니다. | | **17** | **115200 전용 브리지** | 구형 921600 애플리케이션에 진입 명령을 보낼 수 없는 경우 먼저 로컬에서 복구 모드로 들어갑니다. PC 속도 변경은 원격 UART를 바꾸지 않습니다. | | **18** | **내장 복구 펌웨어 설치** | 위의 내장 파일로 업데이트를 시작합니다. 활성 업데이트 중에는 새 작업을 시작할 수 없습니다. | | **19** | **선택한 파일 설치** | 선택한 로컬 파일로 업데이트를 시작합니다. 유효한 연결값·파일·정비 접근 조건을 충족해야 활성화됩니다. | | **20** | **115200으로 변경 후 계속** | 브리지 UART를 115200 baud·8N1·흐름 제어 없음으로 바꾼 뒤 누릅니다. 버튼 자체가 원격 UART를 바꾸지는 않습니다. | | **21** | **취소** | 진행 중인 업데이트의 취소를 요청합니다. 짐벌이 부트로더에 남을 수 있으므로 상태를 확인합니다. | | **22** | **전송 진행률** | 펌웨어 전송 진행률입니다. 100% 표시만으로 짐벌 부팅·설치 버전 확인이 끝난 것은 아닙니다. | | **23** | **속도 변경 대기 상태** | 진입 명령은 보냈으나 부트로더 진입을 확인하지 않은 상태입니다. 아직 펌웨어를 전송하지 않았습니다. 브리지 UART를 변경한 뒤 계속합니다. | | **24** | **전송 로그** | 파일 준비·진입·전송·완료 또는 오류 기록을 확인합니다. 그림의 로그는 설명용 문구이며 실제 장치에서 수집한 기록이 아닙니다. | 이미 부트로더라면 **짐벌이 이미 부트로더 모드임**을 선택합니다. 이 옵션 또는 115200 baud 설정에서는 애플리케이션 진입 명령을 건너뛰고 115200으로 전송합니다. 115200만 지원하는 브리지로 921600의 구형 애플리케이션에 진입 명령을 보낼 수는 없습니다. 먼저 로컬에서 복구 모드로 진입한 뒤 진행합니다. **EOST 짐벌 — 3. 전송 결과와 설치 버전 확인** 진행 막대·상태 문구·로그를 읽습니다. **전송 확인 응답**을 받았어도 짐벌 재시작과 설치 버전을 별도로 확인합니다. 아래 그림은 그 결과를 설명하는 정적 예시이며 실제 설치 기록이 아닙니다. ![전송 확인 응답을 받은 상태의 예시. 짐벌의 재시작과 설치 버전 확인이 남아 있습니다.](https://2135067884-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FRTD1rHcwgEwV7WjHFGiw%2Fuploads%2Fgit-blob-668e2c2676e0459611d7d1b4667b5cb15c591a7f%2Fsetup-eost-complete.png?alt=media) *그림 11-19. 전송 확인 응답을 받은 상태의 예시. 짐벌의 재시작과 설치 버전 확인이 남아 있습니다.* **그림 번호별 설명** — 번호는 이 그림 안에서 1번부터 읽습니다. | 번호 | 화면 항목 | 설명 | | :----: | --------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | | **1** | **업데이트 대상 — EOST 짐벌** | 펌웨어 대상 목록에서 EOST 짐벌을 선택합니다. Windows·Linux 데스크톱의 허용된 정비 환경에서 제공됩니다. | | **2** | **EOST 디버그 포트 안내** | EOST 디버그 포트로 짐벌 펌웨어를 전송하는 기능입니다. 비행제어기 펌웨어 대상과 구분합니다. | | **3** | **포트 연결 조건** | 8N1·흐름 제어 없음으로 맞추고 같은 포트를 사용하는 다른 프로그램을 닫습니다. | | **4** | **전송 방식** | 시리얼·TCP·UDP 중 디버그 연결 방식을 선택합니다. 예시는 TCP입니다. | | **5** | **브리지 IP 주소** | 브리지의 실제 숫자 IP 주소를 입력합니다. 192.168.168.2는 설명용 주소입니다. | | **6** | **상대 포트** | 브리지의 디버그 접속 포트입니다. 그림은 6979입니다. | | **7** | **브리지 UART 전송 속도** | 부트로더 진입 명령을 보낼 애플리케이션 속도입니다. 구형 펌웨어 예시는 921600 baud이며 실제 브리지 UART와 일치해야 합니다. | | **8** | **원격 UART 변경 안내** | TCP/UDP에서 이 화면의 속도 선택만으로 브리지 UART가 바뀌지 않습니다. 브리지에서 직접 설정합니다. | | **9** | **응답 대기 시간** | 1–60000 ms 범위에서 지정합니다. 예시는 10000 ms입니다. | | **10** | **내장 복구 펌웨어** | 배포본에 포함된 파일 목록입니다. 예시 파일명은 200g\_app\_v1.3.4.bin입니다. 대상 장치와 버전을 확인합니다. | | **11** | **예상 SHA-256** | 선택한 내장 파일의 해시입니다. 전송 전 작업용 복사본의 일관성 검사에 사용하며 장치 호환성을 대신 확인하지 않습니다. | | **12** | **로컬 펌웨어 파일** | 찾아보기로 선택한 로컬 .bin 경로입니다. 사용할 파일과 대상 장치를 확인합니다. | | **13** | **찾아보기…** | 설치할 로컬 펌웨어 파일을 선택합니다. 선택 후 왼쪽 경로를 확인합니다. | | **14** | **업데이트 모드** | 이미 부트로더에 들어간 장치라면 **짐벌이 이미 부트로더 모드임**을 선택합니다. 애플리케이션 진입 명령을 건너뛰고 115200 baud로 전송합니다. | | **15** | **애플리케이션·부트로더 속도** | 브리지는 먼저 선택한 애플리케이션 속도를 지원해야 합니다. 진입 명령 후 UART를 115200으로 변경하고 계속합니다. | | **16** | **중단·재시도 안내** | 연결 끊김이나 시간 초과는 세션을 끝냅니다. 자동 이어 보내기 없이 상태를 확인한 뒤 새 작업을 시작합니다. | | **17** | **115200 전용 브리지** | 구형 921600 애플리케이션에 진입 명령을 보낼 수 없는 경우 먼저 로컬에서 복구 모드로 들어갑니다. PC 속도 변경은 원격 UART를 바꾸지 않습니다. | | **18** | **내장 복구 펌웨어 설치** | 위의 내장 파일로 업데이트를 시작합니다. 활성 업데이트 중에는 새 작업을 시작할 수 없습니다. | | **19** | **선택한 파일 설치** | 선택한 로컬 파일로 업데이트를 시작합니다. 유효한 연결값·파일·정비 접근 조건을 충족해야 활성화됩니다. | | **20** | **취소** | 진행 중인 업데이트의 취소를 요청합니다. 짐벌이 부트로더에 남을 수 있으므로 상태를 확인합니다. | | **21** | **전송 진행률** | 펌웨어 전송 진행률입니다. 100% 표시만으로 짐벌 부팅·설치 버전 확인이 끝난 것은 아닙니다. | | **22** | **전송 응답 상태** | 전송 확인 응답을 받았습니다. 짐벌이 재시작했는지와 설치 버전을 별도로 확인합니다. 그림은 설명용 완료 상태입니다. | | **23** | **전송 로그** | 파일 준비·진입·전송·완료 또는 오류 기록을 확인합니다. 그림의 로그는 설명용 문구이며 실제 장치에서 수집한 기록이 아닙니다. | **취소**는 활성 업데이트의 중단을 요청합니다. 부트로더 진입 뒤 취소하면 짐벌이 부트로더에 남을 수 있습니다. 연결 끊김·응답 시간 초과 뒤에는 자동 재연결이나 이어 보내기를 하지 않습니다. 상태와 로그를 확인한 뒤 새 세션을 시작합니다. ## 11.17 조건부 장비 페이지 [광류 센서](#11171-광류-센서) · [ESP8266 무선 브리지](#11172-esp8266-무선-브리지) · [WiFi와 포트](#111721-wifi와-포트) · [통신 상태와 카운터 초기화](#111722-통신-상태와-카운터-초기화) · [기본값 복원·브리지 재시작](#111723-기본값-복원브리지-재시작) · [헬리콥터](#11173-헬리콥터) · [수중 기체 — 조명·프레임](#11174-수중-기체-조명프레임) · [따라오기 설정](#11175-따라오기-설정) **광류 센서** 기체가 광류 영상을 제공하면 센서 화면이 나타납니다. 수신 영상을 보고 센서가 실제로 데이터를 제공하는지 확인합니다. 페이지가 없거나 영상이 비어 있으면 장치 지원·수신 상태를 확인합니다. **ESP8266 무선 브리지** 해당 브리지 펌웨어가 발견되면 설정 페이지가 제공됩니다. **WiFi와 포트** WiFi 모드·채널, AP 또는 접속할 네트워크의 SSID·비밀번호, UART 통신 속도와 KGC UDP 포트를 지정합니다. 선택한 모드에 해당하는 항목을 사용합니다. **통신 상태와 카운터 초기화** 브리지↔기체, 브리지↔KGroundControl 방향의 수신·손실·송신 메시지를 확인합니다. **카운터 초기화**는 통계값을 초기화하는 동작입니다. **기본값 복원·브리지 재시작** **기본값 복원**으로 브리지 설정을 초기화하거나 **WiFi 브리지 재시작**을 확인해 변경을 적용합니다. 재시작 뒤에는 단말 WiFi와 앱 통신 링크도 새 설정에 맞춰야 다시 연결될 수 있습니다. **헬리콥터** 헬리콥터에서 서보 기능·최소/최대·트림·반전, 스워시 플레이트, 스로틀, 가버너, 콜렉티브 곡선과 테일·자이로 설정을 제공합니다. 멀티콥터의 모터 설정과 다른 정비 절차를 따릅니다. **수중 기체 — 조명·프레임** 지원 수중 기체의 조명 페이지에서 조명 출력 채널 1·2와 밝기 단계를 설정합니다. 프레임 페이지는 프레임만 선택하는 동작과 프레임 기본값까지 불러오는 동작을 구분해 확인합니다. **따라오기 설정** 개발용 구성 등에서 제공될 수 있습니다. 따라오기 사용 여부, 현재 오프셋 유지/직접 지정, 기체 방향, 각도·거리·높이 오프셋을 설정합니다. 지원하지 않는 조합이라는 경고가 있으면 먼저 구성을 수정합니다. 이 페이지가 모든 배포본에 제공되는 것은 아닙니다. 다음: [12. 앱 설정](/12-app-settings.md) --- # Agent Instructions This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com. ## Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter, and the optional `goal` query parameter: ``` GET https://docs.uvify.com/11-vehicle-setup.md?ask=&goal= ``` `ask` is the immediate question: it should be specific, self-contained, and written in natural language. `goal` is optional and describes the broader end goal you are ultimately trying to accomplish on behalf of the user. GitBook uses it to tailor the answer towards what is most useful for that goal. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.